Criação de Pacotes

Criação de Pacotes

A criação de pacotes a partir da ferramenta catkin-tools pode ser realizada de maneira bem direta. A partir da chamada:

cd ~/ros_works_ws/src/
catkin create pkg [PKG_NAME]

Em que [PKG_NAME] é o nome do pacote a ser criado. É criada, então, uma pasta de nome [PKG_NAME] com dois arquivos padrão:

• package.xml
• CMakeLists.txt

Esses arquivos contêm informação essencial para a compilação e funcionamento adequados do pacote.

package.xml

Este arquivo contêm as definições básicas do pacote. Algumas delas podem ser preenchidas automaticamente a partir da chamada padrão do projeto ROS-Works:

catkin create pkg [PKG_NAME] --maintainer CSS-UnB ieee.css.unb@gmail.com --license MIT --rosdistro kinetic

Note que, ao criar um pacote pelo comando acima, algumas informações do arquivo package.xml já se encontrarão preenchidos. Ainda é necessário adicionar as dependências particulares deste pacote, como por exemplo:

• roscpp (C++ ROS)

<depend>roscpp</depend>

• rospy (Python ROS)

<depend>rospy</depend>

• gtest (C++ Unit-Testing)

<test_depend>gtest</test_depend>

Outros exemplos encontram-se comentados no arquivo package.xml.

CMakeLists.txt (TODO)