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topicを保存する機能がrosbag
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実機を何度も起動せずに開発したいときや同じデータを繰り返し使いたい時に活用します
- topic通信でのメッセージをbagファイルとして保存するコマンド
$ cd ~/rosbag
$ rosbag record -a -O robot_bag- 保存方法は，以下の3通り
- すべてのtopicを取得
- 記録漏れ防止になる
- しかし，画像や点群などの情報量は膨大
- そのため，保存できるtopicのレートも落ちる可能性がありますので注意が必要
- topic名を指定して特定のtopicを取得できます．
- 正規表現でマッチングしたものを記録します．
| 例 | 意味 |
|---|---|
/tf.* |
/tfと/tf_staticを記録 |
/group/.* |
/group/topic1と/group/topic2のように、そのネームスペース以下のものをすべて記録 |
/topic1|/topic2 |
/topic1とと/topic2を記録 |
その他のオプション
| 例 | 意味 |
|---|---|
-h, --help |
ヘルプを表示 |
-a, --all |
全てのtopicを流れる情報を記録 |
-e 正規表現topic名, --regex=正規表現topic名 |
正規表現で名前が一致したtopicに流れる情報を記録 |
-x 正規表現topic名, --exclude=正規表現topic名 |
正規表現で名前が一致したtopicを除いたtopicに流れる情報を記録 |
-q, --quiet |
コンソール出力させない |
-o hoge, --output-prefix=hoge |
hoge_YYY_MM_DD_HH_mm_ss.bagで保存 |
-O hoge, --output-name=hoge |
hoge.bagで保存 |
--split=SPLIT_SIZE |
指定された容量、周期を超えた場合、バッグを分割 |
--max-splits=MAX_SPLITS |
最大N個のバッグファイルを保持し、最大になった時点で最も古いものを消去し、ファイル数を一定に保つ |
--size=SIZE |
最大サイズSIZE MBのバッグを記録(デフォルト: 無限) |
--duration=DURATION |
mまたはhが付加されていない限り、最大継続時間DURATIONのバッグを秒単位で記録 |
-b SIZE, --buffize=SIZE |
SIZE MBの内部バッファを使用 (デフォルト: 256, 0 = 無限) |
--chunksize=SIZE |
上級者向け．SIZE KBのチャンクに記録 (デフォルト: 768) |
-l NUM, --limit=NUM |
各topicのメッセージをNUM個だけ記録 |
--node=NODE |
特定のノードが購読している全てのtopicを記録する |
-j, --bz2 |
BZ2圧縮を使用 |
--lz4 |
LZ4圧縮を使用 |
--tcpnodelay |
topicを購読する際にTCP_NODELAYトランスポートヒントを使用 |
--udp |
topicを購読するときに UDP トランスポートヒントを使用 |
--repeat-latched |
新しいバッグファイルの開始時にラッチされたメッセージを繰り返す |
- 端末上でコマンドを
rosbag recordと打ち込んで実行するものいいですが，シェルスクリプトを作っておくと便利です． - 例えば，
/odomと/cmd_vel_mux/input/teleopを記録する場合，以下のようにシェルスクリプトを作成します．
rosbag_record.sh
#!/bin/bash
rosbag_file="my_bag"
if [ $# = 0 ]; then
echo "rosbag file name = " $rosbag_file
else
echo "rosbag file name = " $1
rosbag_file=$1
fi
cd ~/catkin_ws/src
rosbag record /odom \
/cmd_vel_mux/input/teleop \
-o $rosbag_file$ rosbag info bag_file_name.bagその他のオプション
| 例 | 意味 |
|---|---|
-h, --help |
ヘルプを表示 |
-y, --yaml |
YAMLフォーマットで情報を表示 |
-k KEY, --key=KEY |
与えられたキーに関する情報を表示 |
--freq |
topicメッセージの頻度統計を表示 |
$ cd ~/rosbag
$ rosbag play bag_file_name.bag --rate=2.0 --clock --loop| 例 | 意味 |
|---|---|
-h, --help |
ヘルプを表示 |
-p PREFIX, --prefix=PREFIX |
すべての出力topicに接頭辞を付ける |
-q, --quiet |
コンソール出力させない |
-i, --immediate |
全てのメッセージを待たずに再生 |
--pause |
一時停止モードで起動 |
--queue=SIZE |
SIZEの送信キューを使用(デフォルトは100) |
--clock |
時計の時刻を公開 (TF使用時は必須) |
--hz=HZ |
時計の時間を公開するときにHZの周波数(デフォルトは100) |
-d SEC, --delay=SEC |
topicのコールバック後にSEC秒スリープする（サブスクライバが接続できるようにするため） |
-r FACTOR, --rate=FACTOR |
発行レートにFACTORを掛ける |
-s SEC, --start=SEC |
rosbagの再生をSEC秒後開始します |
-u SEC, --duration=SEC |
rosbagの再生をSEC秒間行います |
--skip-empty=SEC |
SEC秒以上メッセージのない領域をスキップ |
-l, --loop |
ループ再生 |
-k, --keep-alive |
rosbagの終わりまで生き続ける(ラッチされたtopicを公開するのに有効) |
--try-future-version |
プレーヤーがバージョン番号を知らない場合でも、Bagファイルを開こうとする |
--topics=/topic1 |
再生するtopic |
--pause-topics |
再生中に一時停止するtopic |
--bags=BAGS |
再生するBagファイル |
--wait-for-subscribers |
各topicに最低1人の購読者がいることを確認してから公開する |
--rate-control-topic=RATE_CONTROL_TOPIC |
与えられたtopicを監視し、もし最後の公開がRATE_CONTROL_TOPIC以上前に公開された場合は、そのtopicが再び公開されるまで待ちます．topicが再び公開されるまで待ち、再生を継続します． |
--rate-control-max-delay=RATE_CONTROL_MAX_DELAY |
RATE_CONTROL_MAX_DELAYからの最大時間差 から一時停止するまでの最大時間差 |
- bagファイルの中身を時系列的に見ることができます
$ cd ~/rosbag
$ rqt_bag bag_file_name.bag- rosbagで記録したtopicをcsvファイルに保存することが出来ます
$ rostopic echo -b bagファイル.bag -p /topic名 > csvファイル.csv- シェルスクリプトを作っておくと便利です．
- 例えば，
/cmd_vel_mux/input/teleopと/odom/twist/twistをcsvファイルに記録する場合，以下のようにシェルスクリプトを作成します．
bag2csv.sh
#!/bin/bash
cd ~/catkin_ws/src
# csvを作るrosbagファイル
rosbag_files=(
"my_bag_1" \
"my_bag_2" \
"my_bag_3"
)
for ((i = 0; i < ${#rosbag_files[@]}; i++)) {
echo "${rosbag_files[i]}"
rostopic echo -b ${rosbag_files[i]}.bag -p /cmd_vel_mux/input/teleop > teleop_${rosbag_files[i]}.csv
rostopic echo -b ${rosbag_files[i]}.bag -p /odom/twist/twist> odom_velocity_${rosbag_files[i]}.csv
}