Dobot CR5 - Tecnológico de Monterrey Campus Estado de México

Objetivo

Este repositorio tiene como objetivo hacer uso de ROS para manipular un brazo Robótico Dobot CR5. Este movimiento se ve implementa visión computacional para la detección de arucos y hacer que el brazo se mueva a la ubicación detectada.

Build del proyecto

cd catwkin_ws
git clone https://github.com/Dobot-CR-Tec-CEM/TecCEM_DobotCR5
catkin_make

Definición de variable de entorno

Es importante que se defina desde el bash el tipo de modelo de brazo que se va a utilizar. En el repositorio se pueden lanzar en simulación sin gripper, los modelos CR3, CR5 y CR10.

Ejecutar una única vez. El tipo se puede cambiar con los otros modelos disponibles: cr3, cr5, cr10. Para los fines de este proyecto y por la automatización del repositorio original, se definió a cr5_gripper.

echo "export DOBOT_TYPE=cr5_gripper" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Se hace un source del workspace

source devel/setup.bash

Ejecución de Simulación

Para lanzar la simulación de Gazebo con los controladores de Moviet y Rviz es el siguiente:

Mundo de gazebo diseñado. Es importante señalar que este mundo Lanza un tópico de una cámara Kinect v1 que se encuentra montada en la parte superior del área de trabajo. El gripper no se mueve

roslaunch arm_manipulator gazebo_world.launch

Para levantar moveit con los controladores definidos.

roslaunch cr5_gripper_moveit cr5_gripper_moveit_planning_execution.launch sim:=True

Para abrir Rviz en la configuración previamente definido.

roslaunch cr5_gripper_moveit moveit_rviz.launch config:=true

Para lanzar el nodo que realiza el movimiento del brazo

rosrun arm_manipulator interaction.py 

Ejecución en Físico

Para ejecutar los nodos que cuentan

Nodo que se conecta via TCP al controlador del Brazo CR5.

roslaunch dobot_bringup bringup.launch

Para lanzar moveit con la configuración del brazo fsico y lanzar RVIZ con la configuración previamente diseñada.

roslaunch dobot_moveit moveit.launch config:=true

Es importante asegurarse que la computadora esté conectada al robot y pueda enviar instrucciones por lo que es necesario que en Rviz se agrege un panel para habilitar y deshabilitar el brazo.

1. En la barra de herramientas de Rviz, Panel --> "Add New Panel"
2. Seleccionar DobotControl -> "OK"
3. Dar click en "DisableRobot" y luego "EnableRobot" para habilitarlo

En caso de no escuchar un click del brazo, volver a ejecutar las primeras dos líneas.

Para lanzar el nodo que lee los frames de la cámara montada en la parte superior del área de tareas del robot.

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

Para lanzar el nodo que identifica los arucos y manda sus coordenadas en en /pose_aruco

rosrun arm_manipulator aruco_coords.py

Nodo principal que realiza la trayectoria del robot y que ejecuta varios servicios para abrir y cerrar el gripper, así como para definir la carga mínima en el gripper.

rosrun arm_manipulator interaction.py

Documentación de ayuda

Información del robot y del gripper

• Documentacion de Dobot

• Página Oficial de Dobot

• Documentación de Dobot adicional

• Repositorio de Github de Dobot para manipulación con ROS

• Repositorio de Gripper DH instalado

• Documentacin del Gripper DH instalado

• Formato de SDF

Problemas del pasado

• Path dinámico para modelos

• Path dinámico pt.2

• Errores de Fake_controller_manager

• Error Type-effort-controllers-jointsposition-controller-does-not-exist

Cambios de controladores en gripper para simulación en gazebo. La versión para melodic es Gazebo 9, el gripper originalmente está hecho para Kinetic, gazebo 7.

• Issue resuelto en headers

Futuras mejoras ideales.

• Mejorar el algoritmo de visión que obtenga X, Y y Theta del aruco y realizar la transformación hacia el efector final.
• Realizar un nodo que tenga el estado actual de cada joint físico.