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배치 정확성 트러블슈팅
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시스템이 가동되어 실행 중이지만 칩 마운트 위치가 예상만큼 정확하지 않은 경우 아래 단계를 시도하여 원인을 확인한 다음 아래에서 몇 가지 가능한 해결책을 확인하십시오.
- 기판에서 fiducial 체크를 수행하세요.
- 완료되면 placements 목록에서 첫 번째 fiducial을 선택하고 "Move Camera" 버튼을 클릭합니다. 카메라는 fiducial 중앙에 잘 위치해야 합니다.
- 이제 두 번째 fiducial을 선택하고 동일한 작업을 수행합니다.
- fiducial 중 하나가 중앙에 제대로 배치되지 않은 경우 다음 문제가 있을 수 있습니다.
- fiducial 탐지가 실패한 fiducial 기준 탐지 파이프라인을 조정합니다
- mm/step이 약간 어긋남: https://github.com/Helsparrow/OpenpnpDocs_KR/wiki/%EC%84%A4%EC%B9%98-%EB%B0%8F-%EA%B5%90%EC%A0%95_mm%EB%8B%B9-step
- 직각도 보정 확인: https://github.com/openpnp/openpnp/wiki/GcodeDriver#non-squareness-compensation
- 백래시 보상 활성화 확인: https://github.com/openpnp/openpnp/wiki/GcodeDriver#backlash-compensation
- PCB가 100% 평평하게 놓여 있는지 확인하십시오. 상단 비전 카메라의 해상도가 높고 PCB에 가까운 경우 아주 작은 편차가 이미 보일 수 있습니다.
작은 노즐 팁은 노즐 직경보다 더 큰 부품(칩 또는 1206)를 픽업할 수 있지만 더 무거운 질량을 작은 부품에서만큼 빠르게 회전시키는데 문제가 있기 때문에 큰 부품은 약간 비스듬히 배치될 수 있습니다. 큰 부품에는 더 큰 노즐 팁을 사용하는 것을 고려하십시오.
작은 부품에서도 각도 오차가 발생하는 경우 Bottom-Vision Pre-Rotation(하단 비전에서 모든 구성 요소가 원하는 배치 회전 각도로 회전) 활성화를 고려 하십시오. Machine Setup -> Vision -> Bottom Vision -> Rotate parts prior to vision? 체크박스를 설정하면 됩니다.
하단 비전 카메라가 보이는 동안 노즐을 회전할 때 노즐 중심이 중앙 십자선에서 멀어지는 것을 발견했다면 노즐이 런아웃됩니다. Pick과 Place 동작시 offset이 발생하는 원인이 됩니다.
이를 해결하기 위해 쓸 수 있는 솔루션으로는:
- 런아웃 보정 기능 셋업.
- Bottom-Vision Pre-Rotation(하단 비전에서 모든 구성 요소가 원하는 배치 회전 각도로 회전) 활성화 (Machine Setup -> Vision -> Bottom Vision -> Rotate parts prior to vision? 체크박스를 설정)
대부분의 기계에서 C축은 호밍될 수 없으므로 노즐 런아웃은 기계를 켤 때마다 노즐 회전/위치에 영향을 미칩니다. 여기서 수동으로 해결할 수 있는 방법은 노즐 한쪽에 라벨을 표시하고 기계를 켜고 호밍을 돌릴 때마다 노즐 방향이 동일한지 확인하는 것입니다.
보드의 모든 placements가 동일한 방향으로 약간 오프셋되어 있으면 헤드 카메라 오프셋이 잘못되었음을 나타내는 좋은 표시입니다: https://github.com/Helsparrow/OpenpnpDocs_KR/wiki/%EC%84%A4%EC%B9%98-%EB%B0%8F-%EA%B5%90%EC%A0%95_%EC%83%81%EB%8B%A8-%EC%B9%B4%EB%A9%94%EB%9D%BC-%EC%84%A4%EC%B9%98#%ED%97%A4%EB%93%9C-%EC%98%A4%ED%94%84%EC%85%8B or 또는 하단 비전 노즐 위치값 미입력 (아래 참조: 노즐 중심).
헤드 카메라 오프셋이 올바른지 검증 하기 위해 할수 있는 일:
- 원하는 PCB를 기계에 정위치
- fiducial 체크 실행
- 중앙을 쉽게 찾을 수 있는 구성 요소 또는 패드를 선택하고 "Position the camera at placement's location" 버튼을 누르고 카메라가 정확한 중앙을 가리키는지 확인하세요.
- "Position the tool at placement's location" 버튼 누르기
- 노즐 팁이 정확히 칩/패드 중앙을 가리키는지 확인하고(방금 전 카메라에서 본 것처럼) 필요한 경우 돋보기를 사용하십시오.
십자선이 있는 종이를 사용하거나 얇은 종이를 사용하여 노즐 팁으로 구멍을 뚫거나 고무 껌/점토를 사용하여 노즐로 표시하는 등의 다른 방법이 있지만 경험상 이 방법은 모두 위의 방법보다 더 많은 준비와 도구가 필요합니다.
이 헤드 오프셋은 단일 z 높이(PCB 높이)에서만 유효하며 모든 선택 위치/피더/스트립 테이프를 동일한 z 높이에 두는 것이 좋습니다.
상단 비전 픽셀당 단위 값이 꺼져 있으면 결과는 다음과 같습니다.
- fiducial 검사 시간이 더 오래 걸리거나(기계가 필요한 만큼 움직이지 않고 실제로 fiducial을 맞추기 위해 더 많은 움직임이 필요하기 때문에), fiducial 검사의 중심을 맞출 수 없기 때문에 fiducial 검사에 완전히 실패합니다.
- 스트립 피더 시각적 자동 셋업 기능이 작동하지 않거나 잘못된 결과를 제공합니다
- 비주얼 카메라 조깅은 카메라를 커서가 향하는 곳으로 움직이지 않습니다
그러나 구성 요소 배치 정확도에는 영향을 미치지 않습니다.
명백히 하단 비전 조명은 100%에 가까운 재현 가능한 조건을 생성해야 하며 파이프라인 설정 자체는 위 이미지와 같은 일이 발생하지 않도록 가능한 한 오류가 발생하기 쉬운 것이어야 합니다.
세부사항: https://github.com/Helsparrow/OpenpnpDocs_KR/wiki/CvPipeline
하단 비전 카메라의 올바른 방향은 조그 컨트롤을 사용하여 화면에서 노즐을 이동하여 확인할 수 있습니다. 당연하게 들릴 수 있지만 조그업 버튼을 누르면 노즐이 시야에서 위쪽으로 이동하고 조그-왼쪽을 누르면 노즐이 시야에서 왼쪽으로 이동해야 합니다. 하단 비전 카메라 설정은 두 축에서 이미지 회전 및 뒤집기를 허용하므로 배치 오프셋이 잘못된 방향으로 이동하는 혼란스러운 방향의 이미지를 빠르게 생성할 수 있습니다.
정확한 엔드 스톱과 탑 비전 카메라의 광학 호밍을 사용하더라도 하단 비전 노즐 위치가 모든 호밍 실행에 따라 조금씩 다를 수 있음을 알 수 있습니다. 노즐 중심이 약간 벗어나면 모든 배치가 약간 벗어나게 되므로 모든 원점 복귀 실행 후 하단 비전 노즐 중심 위치를 확인하고 필요한 경우 수정하는 것이 좋습니다.
노즐에 상당한 런아웃이 있고 "Rotate parts prior to vision" 기능을 활성화한 경우 0이 아닌 회전 각도에서 노즐이 아래쪽 시야에서 중앙에서 벗어날 것으로 예상됩니다.
이 값이 정확하지 않으면 하단 비전 부품 오프셋이 부족하거나 과하게 보상됩니다. 비전 디버그 이미지와 결과 배치 위치를 보면 여기서 단서를 얻을 수 있습니다.
노즐을 사용하여 아래 시야 뷰에 고정할 수 있는 정확한 눈금자를 찾는 것이 어려울 수 있으므로 픽셀당 단위를 측정하기 위해 이 PCB를 만들었습니다(종이를 사용해 봤는데 계속 조금씩 휘어집니다):
Download PCB or order from OSHPARK: https://oshpark.com/shared_projects/DhjpjyLl