本程序是包括位置式的PID和增量式PID的C++实现。

涉及的原理是两种：

位置式PID

u(t)=kperror(t)+ki(sum(error))+kd(error(t)-error(t-1))

增量式PID

u(t)-u(t-1)=kp*(error(t)-error(t-1))+ki*(error(t))+kd*(error(t)-2*error(t-1)+error(t-2))

本例子采取的是被控对象传函G(S)=1/(2S+1) 具体实现的算法参见源码。

最终显示出所绘制的阶跃响应曲线，注意：横坐标不是时间，是迭代次数。

如果你想了解更多关于两种pid算法的更多信息参见我的CSDN博客：https://blog.csdn.net/qq_40464599/article/details/106439213

你需要的环境：

linux ubuntu

你需要安装依赖：

Gnuplot

sudo apt-get install gnuplot

python and matplotlib

sudo apt-get install python-matplotlib sudo apt-get install python2.7-dev

运行，需要你自己进行cmake编译

在代码的当前路径下打开终端： (1)mkdir build (2)cd build (3)cmake .. (4)make