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JackJu-HIT/TrajectoryControl

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TrajectoryControl

用于无人船轨迹跟踪控制

一个关于基于Matlab跟踪追踪的验证

数学模型基于两轮差速的小车模型

Trajectory and Control.m文件中代码中主要用PID环节对航向角进行控制,迫使小车走向目标。

trajectory(两个闭环).m文件中主要用PID环节对航向角和距离进行控制,迫使小车走向目标。(效果很好)

我会设置小车起点坐标:

x=2,y=1,theta=pi/6,终点只是限制x=10,y=10; x=2,y=1,theta=pi/2,终点只是限制x=10,y=10;

可以得到两个不同轨迹图(只是修改了航向角theta,你也可以修改起点坐标)

附件参见附件。

体的技术说明参见我的CSDN博客,见主页

https://blog.csdn.net/qq_40464599/article/details/107239274 (航向角PID) https://blog.csdn.net/qq_40464599/article/details/107267774 (航向角PID和距离PID)

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用于无人船轨迹跟踪控制

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