Visual-SLAM Tutorial

Introduction to visual-SLAM 책을 공부하며, 작성한 코드 레포지토리입니다. 아래 라이브러리 사용에 맞게 CMakeLists.txt 파일을 수정하고, 기존 slambook2 코드들을 조금씩 개량해 작성하였습니다.

개발환경

Ubuntu 20.04
OpenCV (4.2.0)
Eigen3 (3.3.7-2 with libeigen3-dev)
Pangolin (0.6)
Sophus (tag 22.10)
Ceres Solver (2.1.0)
G2O (20201223_git)
위 라이브러리 버전을 도커로 구성하였습니다.

도커 Environment 이미지

구동에 필요한 최소한의 라이브러리들이 설치된 이미지입니다.

docker build -f docker/env.Dockerfile -t slam-env docker/

User 권한

개인적으로 도커 컨테이너의 user를 Host와 동일하게 세팅하는 것을 선호하여 .env파일에 User 정보를 설정합니다. root로 실행하기 원할 경우 Skip 가능합니다.

# GID
echo $(id -g)
# UID
echo $(id -u)
# username
echo $(id -un)

HOST_UID=1000
HOST_GID=1000
HOST_USER=jr

컨테이너 실행

docker compose up --build -d

원본 코드와의 변경 사항

새로운 라이브러리 버전, 제게 익숙한 Cmake 컨벤션, C++언어에 맞게 수정하고 개량할 수 있는 부분들을 수정하였습니다.
구체적인 수정사항은 수정사항.md 파일에 기입하였습니다.