ROS_tutorial

Ubuntu 18.04.6 LTS & ROS Melodic

우분투 설치 방법 및 ROS 설치 방법

Server & Client

Server & Client 학습 : turtlesimnode에 client가 숫자를 전달하면 이동하고 그 좌표를 turtle1/pose를 통해 subscribe 해오는 코드

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Ubuntu와 ROS 기본학습(Old Version)

• Ubuntu 14.04와 ROS indigo 설치 및 개발환경 설정
• 추후 실제 개발과 다른 버전의 ROS 사용을 위한 기본 학습
• Oracle VM VirtualBox 사용

Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic

• https://releases.ubuntu.com/xenial/

• http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

• ROS Kinetic ONLY supports Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) and Jessie (Debian 8) for debian packages.

• Part 1

  1. Ubuntu 16.04(LTS) 설치
  2. sudo apt-get install chrony
  3. sudo apt-get install ntpdate
  4. sudo ntpdate ntp.ubuntu.com -> 서버시간 동기화
  5. http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 의 1.4 Installation의 첫번째까지 진행 후
  6. sudo apt-get upgrade 진행

• Part 2

  1. http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
  2. sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
  3. sudo apt-get install python-rosinstall
  4. sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-*
  5. sudo rosdep init -> 초기화
  6. rosdep update

• Part 3

  1. gedit ~/.bashrc 입력 (1.5 Environment setup)
     -> echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
  2. source /opt/ros/kinetic/setup.bash 마지막에 설정 추가
  3. 이외의 설정들 (출처: ROBOTIS OpenSourceTeam ROS강의 Chapter3)
  4. 새 터미널을 열고 roscore 실행 여부 확인

  

환경 설정

• Qt Creator Plug-in 설치

  1. https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/_source/How-to-Install-Users.html
  2. 16.04 Offline Installer 설치
  3. 다운 파일 실행 전 관리자 권한을 준 후 설치(우클릭-Properties-Permissions-Allow Execute)
  4. 다음과 같이 ROS_WorkSpace 생성(New Project - other - ROS WORKSPACE)

  5. 

ws 생성

- Workspace path는 바탕화면 -> catkin_ws 생성