多个Azure Kinect DK的同步采集、显示、标定等。
- Azure Kinect Sensor SDK 1.4.1
- Qt5.9
- OpenCV 3.2
- Open3D 0.12
- libtorch 1.8.1
4个窗口分别对应设备号从0-3的相机
背景抠图功能基于BackgroundMattingV2,需要去原仓库先下载模型权重文件，只能基于固定背景。点击Set BG按钮会保存当前图片为背景并开始分割
点击2D\3D按钮可以显示点云，本功能会调用Open3D的窗口（目前存在打开时可能无内容的bug，可多尝试几次）
Refine Registration会调用Open3D的colored_ICP以尝试对齐点云，但在我的应用中因相机重叠视野过小而失败，所以暂时没有进行进一步测试
保存图片、保存点云、调整曝光值和白平衡等功能
注意：当使用线缆同步时应最后启动Master相机
增加了一个录制按钮(保存图片的方式进行，速度慢，影响帧率。还是建议使用官方的k4arecorder工具)和一个打印相机参数的工具
优化
增加backgroundMattingV2背景分割，使用libtorch(TorchScript)部署
由于libtorch与QT的宏有冲突，添加了QT_NO_KEYWORDS选项，并修改了相关内容。(ps.后来我才知道，实际上只需要在包含torch头文件的位置处#undef slot即可)
修复上个版本FPS实际显示的为处理时间
一键启动按钮和保存图片按钮
状态栏显示FPS
以及一些小改动
相机启动自动读取标定外参
点云配准功能（但还不好用）
修复了一个同步模式切换时的bug
点云可视化内容
改用CMake
修改了多线程的方式以期望能多相机同步获取图像；
重写了UI相关的内容，分组处理相同功能的控件，代码更精简了。
加入颜色控制的部分功能。(ps.官方建议在进行线缆同步时使用手动曝光以避免帧率不稳定)
首个版本，ui基本完成。