Balancing-vehicle

A project of 13th Pld contest in Southeast University

原题目要求

基本要求： 利用板载陀螺仪实现平衡车自动控制

发挥部分： 为平衡车添加一些其它的基本功能，如自动巡线，红绿灯检测等 功能

初步计划

本作品设计一台两轮平衡小车，利用板载陀螺仪、摄像头、超声波、麦克风模块，链接手机APP，组成一台有趣、自主的平衡车。

1. 自平衡：小车通过板载陀螺仪获取当前平衡小车的姿态，通过PID算法对平衡小车的姿态进行实时调整，实现小车在静止、行进中的自平衡。
2. 循线：小车通过摄像头回传的RGB色块实现检测识别路线，从而沿线路自主运行，运用PID算法保证不偏离路线的同时尽可能快地行进。
3. 红绿检测 在运行的过程中，小车将检测红绿灯，并相应地停止或前进。
4. 防坠 和 避障：小车通过超声波模块，判断前方的路面情况进，当行进至“悬崖”或者障碍前时自动停止，并向手机APP传送警报信息。
5. 无线：手机通过ESP32的WIFI/Bluetooth模块连接小车，能够显示当前小车参数。用户能够在APP上选择小车进入 循线、跟随 或遥控模式。 循线模式下小车将找到最近的一条引导线，进行循线； 跟随模式下小车将跟随手机用户行进。 遥控模式下小车将听从用户的遥控操作，用户可以通过手机的手势（陀螺仪）或按键遥控小车进行前进、后退、转向、花式动作等。 本小车对于家庭娱乐、社会服务等行业发展可能可以起到试验和探索作用。

初步分工

• 张逸帆：循线
• 魏晨阳，刘昊东：自平衡

参考资料

地址

SEA Demo

陀螺仪Arduino

板载陀螺仪

PID on FPGA