Rosbag点云文件生成工具

1. 工具简介

这是一个用于将 rosbag 文件中特定点云消息转成 .pcd或者.txt 存储格式的点云数据的小工具，目前只支持格式为 pcl::PointXYZI 和 pcl::PointXYZRGB 的点云。

2. 工具依赖的环境与库

工具需要在 Linux 环境下编译使用，软件架构和通信机制基于 ROS，使用到的开源库为 PCL。总结如下：

• Linux操作系统，推荐Ubuntu16.04/Ubuntu18.04
• ROS
• PCL

3. 工具的下载与安装

• 从代码仓库下载源代码；

git clone https://github.com/PySonger/rosbag-to-pointcloud.git

• 进入源码目录，使用 catkin_make 编译源代码；

cd rosbag-to-pointcloud && catkin_make

• 播放发送点云数据的 rosbag 文件；

roscore && rosbag play ROSBAG_FILE

• 启动源代码内的 bag_to_pointcloud.launch 文件，开始生成点云存储文件；

source devel/setup.bash
roslaunch src/bag_to_pointcloud/bag_to_pointcloud.launch

• rosbag 播放完毕，键入 ctrl + C 关闭生成节点；

4. 启动文件说明

工具由 bag_to_pointcloud.launch 文件启动，内容如下：

<launch>
    <arg name="input_topic" default="/hesai/pandar"/>
    <arg name="point_type" default="XYZI"/>
    <arg name="save_type" default="txt"/>
    <arg name="save_dir" default="./outputs"/>

    <node pkg="bag_to_pointcloud" name="bag_to_pointcloud" type="bag_to_pointcloud" output="screen">
        <param name="input_topic" type="string" value="$(arg input_topic)"/>
        <param name="point_type" type="string" value="$(arg point_type)"/>
        <param name="save_dir" type="string" value="$(arg save_dir)"/>
        <param name="save_type" type="string" value="$(arg save_type)"/>
    </node>
</launch>

文件内的参数说明如下：

• input_topic: 启动节点需要订阅的话题名称；
• point_type: 点云的类型，可以选择为 XYZI/XYZRGB；
• save_dir: 生成文件的存放目录，注意一定要填写为 绝对路径 ；
• save_type: 需要保存的文件格式，可以选择为 txt或者pcd 格式；

4. 工具的说明事项

对该工具有以下几点需要说明：

1. 目前工具只支持 pcl::PointXYZI、pcl::PointXYZRGB 格式的点云数据；
2. 生成的点云存储文件会从 1.txt/1.pcd 依次升序存储;
3. 上述的 save_dir 一定要事先存在，填写时必须为绝对路径；