test_pilz_industrial_motion

pilz industrial motion plannerのテスト

ビルド

2020/5/1時点ではマージされていないため、以下のコマンドで必要なパッケージと手動で取得する。 以下のコマンドを実行する前に、このプルリクの進捗は見たほうがよい。 moveit/moveit#1893

git clone https://github.com/PilzDE/moveit.git
cd moveit
git checkout -b pilz_planner_merge origin/pilz_planner_merge
cd ..
git clone https://github.com/PilzDE/pilz_industrial_motion.git
cd pilz_industrial_motion
git checkout -b moveit_merge origin/moveit_merge
cd ..
git clone https://github.com/PilzDE/pilz_robots.git
cd pilz_robots
git checkout -b moveit_merge origin/moveit_merge
cd ..
git clone https://github.com/PilzDE/moveit_msgs.git
cd moveit_msgs
git checkout -b pilz_planner_merge origin/pilz_planner_merge
cd ../..
rosdep install -i -y -r --from-paths src
catkin build

実行方法

demo.launch

ロボットは何でもよい。 ただし、motoman_moveit_config_hc10/launch/pilz_industrial_motion_planner_planning_pipeline.launch.xml がきちんと指定できているかを確認する。 フォーマットは、 https://github.com/PilzDE/pilz_robots/blob/moveit_merge/prbt_moveit_config/launch/pilz_industrial_motion_planner_planning_pipeline.launch.xml ここを参照する。

その他のconfigもここを参考にする。 https://github.com/PilzDE/pilz_robots/tree/moveit_merge/prbt_moveit_config

roslaunch motoman_moveit_config_hc10 demo.launch

PTP

LIN

軌道の確認

MotionSequenceRequest型での動作確認。

rosrun test_motion_sequence motion_sequence_request.py

JointStatesの情報からの手先座標可視化

rosrun motoman_viz forward_kinetics_solver_joint_state 

参考資料

https://www.slideshare.net/RyoKabutan/moveit-pilz-industrial-motion

その他参考資料

• moveit/moveit#1893
• https://github.com/PilzDE/moveit_tutorials/blob/trapezoidal_planner/doc/trapezoidal_industrial_planner/trapezoidal_industrial_planner.rst
• https://github.com/Nishida-Lab/motoman_project (コードを一部移植。)