Dieses Repo enthält eine Sammlung von Matlab-Funktionen zum Thema Trajektorien.
Moritz Schappler, schappler@imes.uni-hannover.de, 2018-03
(C) Institut für mechatronische Systeme, Universität Hannover
Für die Benutzung des Repos muss die Pfadinitialisierung durchgeführt werden mit dem Skript trajectory_toolbox_path_init.m aus dem Hauptordner.
Einige Funktionen benötigen das Repo matlab-ext mit externen Funktionen und Toolboxen.
Die einzelnen Funktionen des Repos können über die Modultests aus dem Ordner examples_tests gestartet werden. Die Funktionsfähigkeit des Gesamt-Repos kann mit dem Gesamt-Testskript trajectory_toolbox_test_repo.m aus dem Hauptordner geprüft werden.
Hier erfolgt eine kurze Übersicht der im Repo enthaltenen Funktionen. Die Funktionsweise ist in den jeweiligen Funktionsdateien und Modultests erklärt.
- Trapez-Profile beliebiger stetiger Differenzierbarkeit:
traj_trapezN.m,traj_trapezN_single.m - Polynom-Profile beliebiger stetiger Differenzierbarkeit basierend auf Bernstein-Polynomen:
traj_polynomN_single.m - Kegel-Trajektorie im Arbeitsraum:
traj_rot_cone_angaxis.m
Weitere allgemeine Funktionen sollen unter Verwendung des Benennungsschemas und grundsätzlicher Programmierkonventionen ergänzt werden und damit allen Institutsangehörigen zur Verfügung gestellt werden.