Humanoid Autonomous Challenge Gazebo

Humanoid Autonomous Challenge のGazeboモデルパッケージです。

Requirements

• ROS 2 Foxy
• gazebo_ros_pkgs

Installation

$ cd ~/ros2_ws/src
$ git clone https://github.com/ShotaAk/hac_gazebo.git
$ rosdep install -r -y -i --from-paths .

$ cd ~/ros2_ws
$ colcon build --symlink-install

$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash

Usage

Field

field.launch.pyはHACの競技フィールドを起動します。

用意しているフィールドの一覧は/worldsを参照してください。

$ ros2 launch hac_gazebo field.launch.py

# field02.worldを読み込む
$ ros2 launch hac_gazebo field.launch.py world:=field02

Challenge

challenge**.launch.pyはHACのボールが置かれた競技フィールドを起動します。

用意しているフィールドの一覧は/launchを参照してください。

$ ros2 launch hac_gazebo challenge01.launch.py

$ ros2 launch hac_gazebo challenge02.launch.py