CoREjp-Isaac-Sim-ROS2-packages

• サンプルロボット操縦デモ

このリポジトリは，NvidiaのIsaac SimでROS 2で作ったロボットを開発するためのパッケージをまとめたものです． 重要なパッケージは"isaac_ros2_utils"内に格納された"isaac_ros2_control"と"isaac_ros2_scripts"です． "isaac_ros2_control" は hardware_interface クラスを提供し，ros2_control からのコマンドを "isaac_ros2_scripts" に送ります． "isaac_ros2_scripts "にはIsaac Simを起動し制御するためのpythonスクリプトがあります．

このリポジトリでできること

• CoREjp2024の1部リーグ決勝トーナメント用ステージの生成
• オムニホイールロボットの生成
• ROS 2のteleop_twist_keyboadパッケージでの操縦
• ROSトピックとして、ロボットに取り付けられたカメラ映像を取得

必要なもの

1. Docker
2. Isaac SimのDockerイメージ (このリポジトリでは nvcr.io/nvidia/isaac-sim:2023.1.1 を使ってテストしています)

使い方

1. Dockerをインストールして、Isaac SimのDockerイメージをプルする

   このURLを参考にイメージをプルしてください https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/install_container.html

2. このリポジトリをクローンする

   git clone https://github.com/hijimasa/isaac-ros2-control-sample.git

3. サブモジュール（オムニホイールコントローラ）をセットアップする

   cd isaac-ros2-control-sample/docker
   git submodule update --init --recursive

4. Dockerイメージをビルドする

   ./build_docker_image.sh

5. Dockerコンテナを立ち上げる

   ./launch_docker.sh

6. ROS 2のソースコードをビルドする

   colcon build && source install/setup.bash

7. パッケージを起動する

   • シミュレータおよびステージの立ち上げ

   立ち上げたコンテナ内で以下のコマンドを実行してください

   立ち上がるまでに数分かかるので、気長に待ってください

   ros2 launch sample_robot_sim bring_up_core_stage.launch.py

   • ロボットの生成

   シミュレータが完全に立ち上がってから（ステージが表示されてから）、シミュレータ左の四角ボタンでシミュレーションを停止させて、別のターミナルから下記のコマンドを実行してください

   シミュレーションを停止させない場合には、ディスクの生成中にセグメンテーションフォルトでプログラムが落ちる場合があります

   docker exec -it isaac-sim /bin/bash
   ros2 launch sample_robot_sim bring_up_core_stage.launch.py

   ディスクが一通り生成し終わったら、シミュレータ左の三角ボタンでシミュレーションを開始してください

   • 操作方法

   基本はteleop_twist_joyのps3-holonomic.config.yamlを使用しています。

   PSコントローラだと、

   • Rボタン: イネーブルボタン（押さないとロボットが移動しない）
   • 左スティック：ロボットの前後左右移動
   • 右スティック左右：ロボットの回転
   • 丸ボタン：ディスク射出（単発）