開発中 >_<;
本ライブラリは、PCとArduinoマイコンとのシリアル通信を行うためのライブラリです。 ROSに依存しない処理部分を本リポジトリに記述します。 マイコンとPC間で数値データのやり取りを可能にします。
-
Ubuntu 18.04 LTS
-
Python 2.7.0
- SerialBridgeを利用するパッケージに移動します。
- レポジトリをクローンします。(Gitを利用してない場合)
git clone https://github.com/TNCT-Mechatech/SerialBridgePython- gitのsubmodule機能を利用してレポジトリをクローンします。(Gitを利用している場合)
git submodule https://github.com/TNCT-Mechatech/SerialBridgePythonROS同様にメッセージを用意する必要があります。メッセージはYAMLファイルで作成します。
vector3.yml を見てください。これはfloat型のx軸,y軸,z軸を通信できるメッセージになります。'msg_id'はメッセージを識別するためのidです。任意の値を設定してください。
対応しているデータ型は以下の通りです。
int8_t
uint8_t
int16_t
uint16_t
int
int32_t
uint32_t
float
次に、uint8を送受信する'counter'というメッセージID0のメッセージを用意してみましょう。
counter:
c: "uint8_t"
msg_id: 0このような構造になります。
ファイル構造
Project
|- scripts
| |- main.py
| |- counter.yml
|
|- SerialBridgePython
|- scripts
|- ...
- SerialBridgeをimportします。
sys.path.append()コマンドでSerialBridgeがあるディレクトリに移動します。次にimportを書きます。
main.py
sys.path.append('../SerialBridgePython')
import src.message as msg
import src.serial_bridge as pb- Messageファイルを読み込みます
先ほど作成したメッセージファイルを読み込みます。まず、messageファイルがあるディレクトリにos.chdir()コマンドで移動します。
main.py
sys.path.append('../SerialBridgePython')
import src.message as msg
import src.serial_bridge as pb
# move directory
os.chdir('./scripts')
# load message files
counter0 = msg.Message('./counter.yml')
counter1 = msg.Message('./counter.yml')- SerialBridgeをセットアップする
次にSerialBridgeを起動してみましょう。
main.py
sys.path.append('../SerialBridgePython')
import src.message as msg
import src.serial_bridge as pb
# move directory
os.chdir('./scripts')
# load message files
counter0 = msg.Message('./counter.yml')
counter1 = msg.Message('./counter.yml')
if __name__=='__main__':
dev = pb.SerialBridge("TestCounter", 16, "ttyS")この場合、マイコンが待機しているTestCounterというノードを探します。
USB-Portは、/dev にあるportを指定できます。usb portがtty{数字}の場合は ttyS というふうに書きます。この場合 S に数字が代入されノードを探します。
ノード間の通信が確立されたら通信を行う準備ができました。
4. 送受信のプログラムを書く
変数counter0を送信用、変数counter1を受信用とします。
受信を行うにはSerialBridgeにフレームを登録する必要があります。
dev.add_frame(counter1)次に送信のプログラムを書きます。
まずメッセージにデータを入れてみましょう。
counter0.set(c= 123)ここでは、counterメッセージにある変数cに123を代入しています。 送信してみましょう。
dev.send(0, counter0)ここでは、メッセージID０にcounter0を送信しています。
次に受信側のプログラムを書きます。
if dev.recv() != 1:
print(counter1.data.c)recv()は受信するための関数です。成功すればメッセージidが帰されます。失敗した場合は-1を返すため、if構文で受信に成功しているかを確かめる必要があリます。
データの参照には <メッセージ>.data.<変数> のように取得します。この場合、counter1の変数cを取得しています。
5. マイコン側のプログラムを書く
Arduino版
Mbed版
6. ROSで起動し送受信を行う
送受信に失敗する場合はdelayの速度を変更してみたりすると成功します。ArduinoのSerialをベースとして作成しているため、バッファーにデータの末端が届かないと成功しません。なので、delayを長くしてみたりして待ってください。