Контур задания скорости

[akindyakov]

Link: #49, #51

[akindyakov]

2 основрных аспекта работы модуля:

N	feedback	synchronised
1	ток	ток
2	угол коммутации	период переключения

[akindyakov]

Расчет тока для рахных способов управления будет на самом деле разный, из за разности критериев:

	feedback	synchronised
criteria	выдержать необходимый режим по скорости, не ускоряться излишне	гарантировано успеть дойти до следующего шага с данной нагрузкой, миниимизировать колебания

[akindyakov]

Ток расчитывается изходя из расчетного момента.
Примем некоторую величину за расчетный статический момент системы, эта величина будет постоянной составляющей в функции расчета момента. Вторая составляющая - динамический момент, он ненулевой только на периоды движения с ускорением. Для шаговог двигателя эти рассуждения необходимо дополнить тем что у нас на протяжении каждого шана момент переменный. Меняется он по синусу что очевидно, но в нашей ситуации будем считать что угол на протяжении движения в пределах одного шага менятся незначительно, то синусом можно пренебречь в пользу трапеции.

Общий алгоритм для движения с ООС и по таймеру одинаков, просто для режима синхронного расчет ведется так, словно мы движемся с углом коммутации 1 шаг. Помимо прочего для синхронного режима нужно взять некоторый коэффициент запаса (~1.1 (?))

[akindyakov]

Максимальная скорость нагрузки по ТЗ, 1.722 рад/с
Это 1.722/(2*pi) = 0.2740648 об/с
В оборотах двигателя: 0.2740648 * 255 = 69.88 об/с
В единицах энеодера в секунду: 70 * 25000 = 1747163.178523 ticks per sec

Если будем задавать скорость в тиках энкодера в секунду то вроде этого будет вполне достаточно. И по дискретности и по диапазаону.

Тики энкодера в секунду = [0..1747165]