Создание общей архиектуры алгоритма управления

[SergNikitin]

Первоначально запланировали следующую концепцую:

Управление осуществляется по определённому главному событию - прерыванию энкодера. Для удобочитаемости и простоты поддержания кода все составляющие, необходимые для формирования адекватного управления, выносим в отдельные модули.

У каждого модуля есть единый для всех модулей интерфейс запуска своего специализированного обработчика (например, run() ). Обработчики берут необходимые им данные из глобальных переменных (например, state) и, если на выходе генерируют данные, необходимые другим модулям, кладут их в глобальные же переменные.

Обработчик главного события знает о всех модулях и знает, какие из них включены на данный момент. В обработчике главного события последовательно запускаются все включенные модули.

Таким образом получаем возможность легко включать, отключать и переключать необходимые на данный момент модули. И код не свален в одну кучу.

Для увеличения быстродействия обработчики модулей делаем inline

[SergNikitin]

Описанная структура приведет к синхронной работе системы, чего мы не хотим по причинам быстродействия. В прерывании энкодера будем считать угол и скорость, как критичные по быстродействию части системы, а остальное (типа угла коммутации) - в других местах (main или другие прерывания)

[akindyakov]

Бурно посовещавшись пришли вот к чему:

[akindyakov]

control_algo : api:

• nextStep();
• prevStep();
• getLogicStep();
• getStepsPerRotation();

[akindyakov]

Переименовываю control_interrupt.o to synchronized_control.o