RobotROS

ROS Robots

Install ROS2 HUMBLE

https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

MPU6050:

Error MPU6050:

No caso do MPU6050, o cálculo do ângulo de yaw (guinada) requer informações adicionais, como o campo magnético terrestre, para determinar com precisão o ângulo de rotação em torno do eixo vertical. O MPU6050 é um sensor de giroscópio e acelerômetro, mas não possui um magnetômetro integrado para medir o campo magnético necessário para o cálculo do yaw.

Para obter medições precisas de yaw, você precisaria combinar o MPU6050 com um magnetômetro, como o MPU9250, que possui giroscópio, acelerômetro e magnetômetro integrados.

Se o seu objetivo é obter apenas o ângulo de roll e pitch usando o MPU6050, o código fornecido anteriormente deve funcionar corretamente para essas duas medições. No entanto, para incluir o ângulo de yaw, seria necessário utilizar um sensor adicional que possua um magnetômetro integrado para medições mais precisas nessa dimensão.

• i2c detect

sudo i2cdetect -y 1

• Config

sudo nano /boot/config.txt

• edit line and add

dtparam=i2c_arm=on, i2c_arm_baudrate=1000000

• test IMU cpp

g++ main.cpp -o test -lwiringPi libSensor.cpp

pip install collection

pip install pyqtgraph

pip install board

pip install adafruit-circuitpython-fxos8700

pip install imufusion

pip install adafruit-circuitpython-fxas21002c

or

cd ./python

pip install -r requeriments.txt

Cpu temperature:

vcgencmd measure_temp

Python name default:

sudo ln -sf /usr/bin/python3 /usr/bin/python

Install Gpio:

sudo apt install python3-lgpio

Install smbus:

sudo apt install python3-smbus

ROS2:

source /opt/ros/humble/setup.bash

Source setup.bash in your workspace:

. install/setup.bash

RUN IMU - CPP

• Update IMU - MPU6050 >>> MPU9250

  MPU6050

  • Pitch
  • Roll
  • Yaw (Magnetometer required)

  MPU9250

  • Pitch
  • Roll
  • Yaw (Magnetometer required)

pip install setuptools==58.2.0

• Pub:

ros2 launch imu imu_launch.py

Check Cam:

Install:

sudo apt install v4l-utils -y

• v4l2-ctl --list-devices
  • CSI CAM: /dev/video0

OpenCv Install:

sudo apt-get update
sudo apt install libopencv-dev python3-opencv
sudo nano /boot/firmware/config.txt

add last line: start_x=1

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

Open Path python:

• Execute test csi cam

python opencv_camera.py

Detect object

cd python/cam/ && git clone https://github.com/Thxssio/ObjectDetectionPI.git

Done!!

Execute python detect1.py