该项目是基于Ubuntu 16.04 LTS/ROS kinetic实现的自主移动机器人算法仿真平台,将覆盖全自主移动底盘,多关节机械臂等机器人平台相关功能。该平台紧依赖于Gazebo、SLAM框架及MoveIT框架,最好同时配有qt、opencv2/3及pcl、eigen等。
- 启用仿真器
roslaunch wangbx_robot_config gazebo.launch
- 启动建图
roslaunch wangbx_robot_config mapping.launch
- 启动遥控(二选一,其中qt_teleop为GUI版本,为触控屏设计)
roslaunch wangbx_robot_config teleop.launch
roslaunch wangbx_robot_config qt_teleop.launch
- 其他功能扔处于开发阶段,包括但不限于栅格地图构建、粒子滤波定位等
本项目完全开源,欢迎各位道友加入并贡献自己的一份力量,有交流需求欢迎联系
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