Installation du projet de zéro :

• Si vous êtes sur windows, lancer une machine virtuelle Ubuntu 20.04 et ROS Noetic
• Ouvrir un terminal et faire :

		sudo apt update
		sudo apt upgrade

• Cloner le répertoire de travail sur le bureau :

		sudo apt install git
		git clone https://github.com/AlexBelveze/Cellule_2022_copelia.git

• Si ros noetic n'est pas installé, suivre la procédure :

		http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

• Ajouter les packages ros suivants :

		sudo apt install ros-noetic-moveit
		sudo apt install ros-noetic-industrial-*

• Installer la librairie modbus :

		sudo apt-get install libmodbus-dev
		sudo pip install pyModbusTCP

• Pour installer catmux :

		sudo apt-get install tmux
		pip3 install --user catmux

• Une fois l'installation terminé il faut vérifier à la ligne 7 du fichier Cellule_2022_copelia/celluleflexible/catmux/projet.yaml que le chemin d'accès corresponde au votre :

	 - cd ~/Desktop/Cellule_2022_copelia/celluleflexible/ros_ws
	 #Desktop doit être remplacé par l'endroit ou vous avez cloner le répertoire	

• A cette étape il faut faire :

		sudo reboot

• Pour compiler le projet :

		cd PATH_TO_PROJECT/Cellule_2022_copelia/celluleflexible/ros_ws
		catkin_make

• Pour lancer le projet : (par défaut, il se lance avec les 4 robots et les deux plateformes)

		cd ../catmux
		catmux_create_session projet.yaml

• Si on veut spécifier le nombre de robots (remplacer ? par le nombre de robots souhaités 2 ou 4)

		catmux_create_session --overwrite nb_robots=? projet.yaml

• Pour quitter la session:

		#Soit faire dans un terminal vierge
		tmux kill-session
		#Ou le raccourci (ctrl+b into shift+k into y)

auteur : Alexandre Belveze mail : alexandre.belveze@gmail.com