| 日期 | 修订内容 | 版本 | 修订人 |
|---|---|---|---|
| 2023.12.1 | 初版 | v0.0.1 | Aron |
| 2024.1.29 | 更新软件更新说明，EOL协议说明 | v0.0.2 | Aron |
| 2024.2.26 | 增加固件升级说明 | v0.0.3 | Aron |
| 2024.3.20 | 增加can数据回灌功能说明 | v0.0.4 | Aron |
[toc]
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多品牌厂商can设备支持
- 周立功全系
- 广成 can / canfd
- 同星
- kvaser全系
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CAN数据通讯测试
- 报文转换（将指定CANID报文 CANFD->CAN 或是 CAN->CANFD）
- 队列定时发送
- 队列定次发送
- 手动发送
- 报文周期监控统计
- 数据回灌功能
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CAN串口调试功能
- 将串口数据转为ascii形式显示，与串口工具类似
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RTS控制功能（UDP网络）
- 设置中心频率
- 设置带宽
- 设置距离
- 设置速度
- 设置rcs
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PLC控制功能（Modbus TCP），即将支持....
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shell交互功能
- 查看软件版本、SN
- 设置/读取雷达内部运行参数
- 雷达重启
- 查看方向图
- 依据雷达软件任意扩展功能，等等...
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EOL全功能
- 获取2D数据
- 目标刷新显示
- DBF校准数据写入读取
- 雷达版本SN信息读写
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网络调试功能
- UDP
- TCP
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固件升级
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曲线图表功能
- 支持来自can / 网络 / 串口数据的曲线绘制（用于程序运行时间监控、变量数值监控）
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软件更新
can设备连接好电脑后，依次选择品牌->设备型号->通道（选择打开第几个通道或者全部打开，编号从0开始）
设备索引是用于区分，多个同型号can设备连接到电脑
设备信息是用于读取设备的SN，通道数等信息，当可读时点击将弹窗显示
依次点击：打开，初始化，启动
点击 更多则进入can通讯测试主页面，上方窗口将显示，设备是否打开启动成功
本页的功能：
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支持两个以上通道数据的收发
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支持掩码配置
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支持将接收的数据转为字符串输出（可指定需转换can通道，指定需转换的canid）
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手动发送报文
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报文收发双色显示，带时间戳
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提供进入其他菜单的按钮
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手动发送窗口能够自动在数值尾部添加计算常用的crc值，点击一下相应的crc按钮，自动计算数据crc数值，追加在数据尾部显示
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支持定时发送、定次发送（定时发送帧数不填则发送次数无限，周期最小为1ms即使写0）
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曲线图表功能，勾选可将数据转发至图表曲线显示
数据回灌功能需要设置回灌的数据数据格式，通常需要txt格式或者csv格式的文件
log demo
Chn Identifier Flg DLC D0...1...2...3...4...5...6..D7 Time Dir
1 00000116 8 A1 00 00 00 00 00 00 00 31066.395190 R
1 00000216 FB 8 01 11 11 11 11 11 11 11 31066.571780 R
1 00000154 8 8D 00 1C 70 00 00 0D 00 31067.082570 R
1 00000254 FB 8 8D 00 00 00 00 00 00 00 31067.327670 R
1 00000154 8 81 00 00 00 00 00 00 00 31067.327970 R
1 00000254 FB 8 81 00 00 00 00 00 00 00 31067.329070 R
1 00000154 8 07 84 AB 76 F0 75 D0 C8 31067.329330 R
1 00000154 8 0F 10 26 4D E8 80 CF CD 31067.330650 R
1 00000154 8 17 DA 50 B0 5A 6F 30 3C 31067.332660 R
1 00000154 8 1F F1 C2 30 E8 0D F6 F0 31067.334650 R
1 00000154 8 27 90 58 FA 50 98 D2 D0 31067.336650 R
1 00000154 8 2F F0 5E A9 58 90 10 0D 31067.338670 R
1 00000154 8 37 FB F0 A6 6D 6D B0 25 31067.340690 R
1 00000154 8 3F 11 EA 00 DE AE 11 A0 31067.342670 R
1 00000154 8 47 46 1E 53 A0 7E 1F A8 31067.344650 R
1 00000154 8 4F 80 82 FF 91 D0 75 88 31067.346660 R
1 00000154 8 57 CA A0 2E 15 DD A0 D1 31067.348650 R
1 00000154 8 5F F1 DD B0 B4 FA 61 20 31067.350650 R
1 00000154 8 67 30 C9 D9 50 D8 C1 E7 31067.352650 R
1 00000154 8 6F 50 95 79 1B D0 A6 9A 31067.354640 R
1 00000154 8 77 91 90 4A CD 9F 70 F5 31067.356650 R
1 00000154 8 7F 89 FE 40 A0 D5 56 60 31067.358660 R
1 00000154 8 07 0A 39 FE 50 0B 0A 01 31067.360650 R
1 00000154 8 0F E0 58 DA 8F 60 7F C7 31067.362660 R
1 00000154 8 17 E1 50 80 27 E7 D0 7F 31067.364660 R
1 00000154 8 1F 0C 3E 40 64 F1 3A C0 31067.366660 R
1 00000154 8 27 19 55 F5 D0 9C 5A BE 31067.368650 R
1 00000154 8 2F A0 5A 79 6A 30 1D 31 31067.370640 R
比如以上一段log数据，我们需要发送0x154、0x116的can id数据，那么我们需要设置：
- can id在空格分割每行字段后，can id所在索引应是：
1 - 数据开始的索引应是：
3 - 帧间间隔代表每发送完一帧需要等待的时间设置ms
- 特殊等待can id是指定特定的can id发送完成后等待时间（可以不进行设置）
- 特殊等待数据是指定遇到此数据等待特定时间ms（可以不进行设置）
- 特殊等待数据索引是指定，数据所在的index（可以不进行设置，默认为0）
本页的功能：
- 提供进入或者退出EOL模式的按钮，重启设备按钮
- 提供各种类型表的写入与读取，以及相应的进度显示
- 提供报文传输返回值显示
- 提供进入EOL模式后的信息读写测试页面、天线校准页面、rcs校准页面
- 进入下级页面的按钮
本页功能：
- 实现版本、SN、mounID读写测试
- DTC检测
- VCAN测试
本页功能：
- 设置目标模拟器rts的相关参数
- 设置转台水平转动相关参数
- 设置转台上下抬头相关参数
- 模拟发送转台信息给雷达，请求2DFFT数据
- 生成2DFFT数据csv
添加配置按钮属于增量式添加，如果需要重新配置，则需要先清除配置
当只需要添加某一个方向的2D数据，将其他方向的条件置空即可不采用
本页功能：
- 设定阈值
- 持续获取目标数据
- 通过刷新显示过滤设置，筛选出指定条件的目标方便观测、统计
- 统计目标设置，将进一步过滤目标输出到统计列表中
前提条件：添加一个条件到阈值列表方可启动看目标
- shell调试支持控制台字体颜色切换
- 支持复制粘贴（复制后，使用鼠标右键粘贴）
- 支持
TAB键补全命令 - 支持上下键查看历史命令
- 回车键执行命令
当前网络调试提供了两个网络设备提供调试功能：RTS，PLC
RTS使用UDP通讯，发送与接收端口区分，所以在客户端网络即PC端网络需启用两个一个监听用于接收RTS发出的消息，一个用于发送控制RTS
RTS网络需要设置两个端口：客户端端口（发送端口），服务器端口（接收端口）
通讯IP设置为本机的局域网IP地址（与RTS在同一子网）
工作方式设置为客户端
点击启动按钮，启动成功后即可在更多->EOL调试页面看到RTS的控制按钮
点击固件选择
- 选择bin文件
点击启动升级，复位雷达（可进入EOL模式，点击重启设备，进行软复位）
升级成功：
当升级过程中关闭页面，工具将退出升级流程
曲线图表的功能进入
曲线图表要求输入方式为：$1 2 3;
- 以
$开头 - 以
;结尾 - 中间数字以
空格隔开 - 1：代表通道0在当前时刻的数值
- 2：代表通道1在当前时刻的数值
- 3：代表通道2在当前时刻的数值
C程序代码中可使用以下接口实现多通道数据的绘制显示：
/**
* @brief 格式化时间
*
* @param t 时间
* @param ch 通道号
* @param size 通道数
*/
void Show_Elapsed_Time(uint32_t t, uint32_t ch, uint32_t size)
{
static char time_ms[64] = {0};
if(1 == size)
{
EMBARC_PRINTF("$%u;\r\n", t);
}
else
{
if(ch == 0)
{
sprintf(time_ms, "$%u", t);
}
else
{
sprintf(time_ms + strlen(time_ms), " %u", t);
if(ch == size - 1)
{
sprintf(time_ms + strlen(time_ms), ";\r\n");
EMBARC_PRINTF(time_ms);
}
}
}
}
/* 使用 */
uint32_t S = RTC_TO_MS(rtc_count());
track_read(bb->track);//需要测量的时间，通道0中显示
uint32_t E = RTC_TO_MS(rtc_count());
Show_Elapsed_Time(E - S, 0, 2);
S = RTC_TO_MS(rtc_count());
xxx();//需要测量的时间，通道1中显示
E = RTC_TO_MS(rtc_count());
Show_Elapsed_Time(E - S, 1, 2);
S = RTC_TO_MS(rtc_count());
xxx();//需要测量的时间，通道2中显示
E = RTC_TO_MS(rtc_count());
Show_Elapsed_Time(E - S, 2, 3);
- vcom代表虚拟通道，代表数据来自非串口设备（可通过勾选曲线图表，进行数据流转发）
- 非vcom代表数据使用串口
当有新软件版本发布，软件在每次启动时将提醒更新
QT5.15.2