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bitbots_motion/bitbots_dynup/config/dynup_robot.yaml

@@ -5,7 +5,7 @@ dynup:
       engine_rate: 240
 
       # end pose
-      end_pose: # nicht zu ändern, weil abhängig von anderen Parametern
+      end_pose: # this depends on the walkready pose
         arm_extended_length: 0.4
         foot_distance: 0.2
         hand_walkready_pitch: 40.0
@@ -19,12 +19,12 @@ dynup:
       # Back
       dynup_back:
         arms_angle_back: 120.36
-        com_shift_1: 0.051 # center of mass: zeitpunkt 1-> nachträglich eingefügt
-        com_shift_2: 0.0 # noch einen spline einfügen, der das center of mass setzt
+        com_shift_1: 0.051 # center of mass
+        com_shift_2: 0.0 
         foot_angle: 51.76
         hands_behind_back_x: 0.162
         hands_behind_back_z: 0.183
-        leg_min_length_back: 0.253  # so niedrig wie möglich im folgenden, aber iwann geht das nicht mehr
+        leg_min_length_back: 0.253  # this should be as low as possible
         time_foot_ground_back: 0.536
         time_full_squat_hands: 0.172
         time_full_squat_legs: 0.196
@@ -59,11 +59,11 @@ dynup:
       descend:
         descend_time: 0.25
 
-    # Stabilier
-    stabilizing: False # why is is off?
+    # Stabilizer
+    stabilizing: False 
     minimal_displacement: False
-    stable_threshold: 0.05 # ab wie viel ungenauigkeit gilt es nicht mehr als stabil (eher relevant für das training)
-    stable_duration: 100 # auch für training, 100 steps
+    stable_threshold: 0.05
+    stable_duration: 100
     stabilization_timeout: 2.0
 
     # Visualizer

bitbots_motion/bitbots_dynup/include/bitbots_dynup/dynup_pywrapper.hpp

@@ -26,7 +26,7 @@ class PyDynupWrapper {
   void special_reset(double time);
   void set_engine_goal(std::string direction);
   int get_direction();
-  void set_parameter(const py::bytes params); // TODO: change 
+  void set_parameter(const py::bytes params); 
 
  private:
   std::shared_ptr<bitbots_dynup::DynupNode> dynup_node_;

bitbots_motion/bitbots_dynup/launch/dynup.launch

@@ -12,7 +12,6 @@
             <param name="r_wrist_frame" value="$(var tf_prefix)r_wrist"/>
             <param name="l_wrist_frame" value="$(var tf_prefix)l_wrist"/>
             <param from="$(find-pkg-share bitbots_dynup)/config/dynup_robot.yaml" />
-            <!-- diese parameter sind nicht dynamically rconfigurable, deswegen stehen sie hier, früher waren sie nterschiedlich, also die in die config rein tun -->
         </node>
     </group>
     <group if="$(var sim)">

bitbots_motion/bitbots_dynup/src/dynup_stabilizer.cpp

@@ -8,10 +8,10 @@ Stabilizer::Stabilizer(std::string ns) {
   pitch_node_->get_logger().set_level(rclcpp::Logger::Level::Warn);
   roll_node_->get_logger().set_level(rclcpp::Logger::Level::Warn);
 
-  pitch_node_->declare_parameter<double>("p", 0.0); //TODO: change parameters to the ones from the yaml, rn they are hard coded, shoulnd be
-  pitch_node_->declare_parameter<double>("i", 0.0); // "der pid controller braucht irgendwie einen wert und deswegen muss man die deklarieren", das ist ein ros2 node
+  pitch_node_->declare_parameter<double>("p", 0.0); 
+  pitch_node_->declare_parameter<double>("i", 0.0); 
   pitch_node_->declare_parameter<double>("d", 0.0);
-  pitch_node_->declare_parameter<double>("i_clamp_max", 0.0); // also könnte vielleicht in onsetparams oder so gesetztw erden
+  pitch_node_->declare_parameter<double>("i_clamp_max", 0.0);
   pitch_node_->declare_parameter<double>("i_clamp_min", 0.0);
   pitch_node_->declare_parameter<bool>("antiwindup", false);
   roll_node_->declare_parameter<double>("p", 0.0);
@@ -21,7 +21,7 @@ Stabilizer::Stabilizer(std::string ns) {
   roll_node_->declare_parameter<double>("i_clamp_min", 0.0);
   roll_node_->declare_parameter<bool>("antiwindup", false);
 
-  pid_trunk_pitch_ = std::make_shared<control_toolbox::PidROS>(pitch_node_, ""); //pid controller sind ndoes
+  pid_trunk_pitch_ = std::make_shared<control_toolbox::PidROS>(pitch_node_, ""); 
   pid_trunk_roll_ = std::make_shared<control_toolbox::PidROS>(roll_node_, "");
   pid_trunk_pitch_->initPid();
   pid_trunk_roll_->initPid();