北邮机器人队程序库v1.0使用说明

Author: Simon

Date: 2021-03-11

程序库分为ChassisLib,MotorLib,SimpleLib三个功能库，用途分别如下：

• SimpleLib

  1. 实现了CAN中断接收回调函数的自动管理
  2. 实现了DMA方式的串口命令行
  3. 实现了常用外设的封装
  4. 实现了常用科学计算、PID算法等工具函数

• ChassisLib

  1. ChassisLib高度依赖MotorLib。
  2. 实现了底盘控制的OOP框架，舵轮全向轮类、横辊子全向轮类、麦克纳姆轮类均继承于基类。基类包含了描述底盘的公有成员变量（例如当前位姿、期望速度等），通用的全向轮底盘状态机、跑点算法、轨迹跟踪算法的实现。
  3. 实现了舵轮全向轮、横辊子全向轮、麦克纳姆轮底盘的运动学解算及控制。
  4. 遥控手柄的数据处理等。
  5. 一些调试工具，例如/path_record中实现了PC接收主控通过蓝牙串口发来的底盘坐标，通过matplotlib库绘制底盘实时轨迹与期望轨迹。

• MotorLib

  1. 实现了VESC驱动器、大疆驱动板、大疆C610/C620电调、ODrive驱动器的CAN总线收发协议封装。

1 引用方式

• 在STM32 CubeMX中新建一个IAR工程，将本程序库整体拷贝在工程的根目录下，并重命名为BUPT_RobotTeam_Libraries。

  使用时最好==删除==程序库中的.git文件夹，否则可能会影响工程的git操作。

  工程目录的结构看起来是这样的：

  ├── ChassisLib
  │   └── path_record
  ├── MotorLib
  ├── SimpleLib
  │   ├── can
  │   ├── cmd
  │   ├── core
  │   ├── flash
  │   ├── module
  │   ├── nrf
  │   ├── peripherals
  │   └── utils
  ├── Drivers
  ├── EWARM
  ├── .mxproject
  └── ***.ioc
  

• 打开IAR，选择Project->Options(或按下Alt+F7)，点击C/C++ Compiler，在Preprocessor选项卡的Additional include directories窗格中添加以下内容：

  $PROJ_DIR$/../BUPT_RobotTeam_Libraries/SimpleLib
  $PROJ_DIR$/../BUPT_RobotTeam_Libraries/SimpleLib/can
  $PROJ_DIR$/../BUPT_RobotTeam_Libraries/SimpleLib/cmd
  $PROJ_DIR$/../BUPT_RobotTeam_Libraries/SimpleLib/core
  $PROJ_DIR$/../BUPT_RobotTeam_Libraries/SimpleLib/flash
  $PROJ_DIR$/../BUPT_RobotTeam_Libraries/SimpleLib/module
  $PROJ_DIR$/../BUPT_RobotTeam_Libraries/SimpleLib/nrf
  $PROJ_DIR$/../BUPT_RobotTeam_Libraries/SimpleLib/utils
  $PROJ_DIR$/../BUPT_RobotTeam_Libraries/SimpleLib/peripherals
  $PROJ_DIR$/../BUPT_RobotTeam_Libraries/ChassisLib
  $PROJ_DIR$/../BUPT_RobotTeam_Libraries/MotorLib

• 在左侧Workspace的/Application/User/内新建三个Group：ChassisLib,MotorLib,SimpleLib，鼠标右键Group名可以看到Add->Add Files...，将希望使用的功能库内的==所有程序文件==都添加到相应的Group内。

• 如果功能库内有子文件夹，则最好为每个子文件夹也创建一个group以便于管理。当然，也可以直接添加程序文件。

• 如果只希望单独使用某个库，例如只使用SimpleLib，则ChassisLib和MotorLib的Group中无需添加程序文件。

2 配置方式

查看功能库中的相关文档进行具体配置。

• SimpleLib配置文档
• MotorLib配置文档
• ChassisLib配置文档