“高分”无人飞行器智能感知大赛裁判程序
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UAVcontest_4th

UAVcontest_4th第一届“高分”无人飞行器智能感知大赛(原上海交大小型无人机大赛) 决赛项目二“协同搜索”的裁判评分程序。竞赛详细信息见: http://drone.sjtu.edu.cn/contest

比赛方式:

无人机启动后进入自主飞行模式,通过机载传感器,开启智能感知算法,自动控制无人机(群)自动起飞并进入搜索场地进行二维码搜索。该项目任务是在规定时间内完成对场地内所有的二维码的识别检测。

比赛流程

  1. 参数队伍可使用1台或者多台无人机,最多不超过4架次进行二维码搜索,各无人机从各自停机坪起飞。
  2. 穿过虚拟墙(黄色实线),进入搜索区域;
  3. 启动目标搜索,识别场景中的二维码,并将拍摄到的二维码图像以如下格式格式保存: Result/<所识别的数字>.png
  4. 在规定时间内搜索完所有目标,所有飞机自动原地降落。
  5. 将Result目录结果复制给裁判。
  6. 裁判运行 UAVcontest_4th 自动评分软件进行评分。

评分原理

  1. 所拍摄的二维码图片保存格式为:Result/<所识别的数字>.png(例如:识别的数字为100,则以100.png命名图片保存在Result文件夹里),且文件夹中图片数量不能超过20张(如果超过20张,则由裁判随机抽取20张作为提交结果)。
  2. 输入图像大小不超过1024x1024
  3. 图片中二维码面积占整张图片面积不小于10%,且二维码面积占二维码最小包络正方形面积不小于75%(Area(二维码)/Area(正方形包络)≥ 75%)。
  • 图例1:不合格。原因:二维码面积占整张图片面积10%

  • 图例2:不合格。原因:二维码面积占包括整个二维码最小正方形面积小于75%

  • 图例3:不合格。原因:二维码面积占包括整个二维码最小正方形面积小于75% (没有正对标识)

  • 图例4:合格

  • 图例5:合格

程序运行方式

  1. 下载本程序
git clone https://github.com/danping/uav_contest.git
  1. 编译
cd uav_contest
mkdir build
cd build
cmake .. #需要sudo apt-get install cmake-curses-gui
make #可执行文件将生成在'build'的bin子目录下
  1. 运行
#首先将contest_sample_data 复制到 /home/<user_name>/Result
./bin/uav_artag_parser

*另外种运行方式是在Qtcreater中直接加载CMakeLists.txt导入工程进行编译运行

注:

本程序基于ARToolKitPlus开发,详情请见: https://github.com/paroj/artoolkitplus