Desarrollo de un simulador de Kalman para obtener el error cuadrático medio

[ManuLG]

Se me ha ocurrido que en lugar de hacer Kalman durante la prueba podemos almacenar las lecturas de GPS y sensores durante una vuelta y a posteriori realizar Kalman probando con todas las combinaciones posibles de valores en las matrices y que nos dijese con cuál se obtuvo el menor error cuadrático medio.

Lo único que nos haría falta sería algo "real" con lo que compararlo para obtener el error cuadrático medio , pero mi duda está en como relacionar lo real con la salida de nuestro Kalman. ¿Cómo sabemos en qué posición estamos en el instante t? La única solución que veo es hacer un circuito de pruebas más reducido que el actual, con forma de cuadrado, y ciertos puntos de control en los que cuando pasemos al hacer las medidas le indiquemos al Arduino que hemos pasado por un "checkpoint" (¿pulsando un botón?). Sabiendo la posición real de ese punto de control podemos compararla con la que obtengamos con Kalman y hallar el error cuadrático medio. Sólo podríamos basarnos en una cantidad limitada de puntos (¿2, 3 por cada lado?) pero me parece la única opción viable.

La tarea se subdividiría en estas subtareas:

• Diseñar el programa para la simulación
• Montar el circuito con el botón en Arduino
• Buscar un lugar adecuado para hacer la prueba
• Encontrar conos/alguna forma de indicar los checkpoints

¿Se os ocurre algo mejor? @dpeite @HadriCarrera @Franxdl @0skiC