Описание пакета gs_board

Описание:

В данном пакете представлены инструменты для получение бортовой информации

Состав пакета:

Классы:

• BoardManager

Описание классов:

1. BoardManager

Класс менеджера бортовой информации

Инициализация:

Без параметров

Поля:

• __alive - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Live
• __restart - rospy.ServiceProxy: std_srvs.srv.Empty
• __time_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Time
• __uptime_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Time
• __flight_time_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Time
• __info_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Info
• __get_parameters_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.ParametersList
• __set_parameters_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.SetParametersList

Методы:

• runStatus - возвращает статус подключения RPi к базовой плате Пионер
• boardNumber - возвращает имя/номер платы
• time - возвращает время с момента включения коптера
• uptime - возвращает время запуска для системы навигации
• flightTime - возвращает время с начала полета
• restart - перезапуск базовой платы Пионер
• getParameters - возвращает параметры АП
• setParameters(params_dict) - устанавливает параметры АП, params_dict - словарь параметров (название_параметра:значение_параметра)

Используемые сервисы:

• geoscan/alive (gs_interfaces/Live)
• geoscan/board/restart (std_srvs/Empty)
• geoscan/board/get_info (gs_interfaces/Info)
• geoscan/board/get_time (gs_interfaces/Time)
• geoscan/board/get_uptime (gs_interfaces/Time)
• geoscan/board/get_flight_time (gs_interfaces/Time)
• geoscan/board/get_parameters (gs_interfaces/ParametersList)
• geoscan/board/set_parameters (gs_interfaces/SetParametersList)

Необходимые пакеты:

ROS:

• gs_interfaces
• gs_core
• std_srvs

Примечание:

Все классы в данном пакете могут быть использованы только при запущеной ноде ros_plaz_node.py из пакета gs_core