Описание пакета gs_camera

Описание:

Данный пакет предоставляет инструменты для работы с камерой

Состав пакета:

1. Ноды:
   • web_viewer_node.py
2. Файлы запуска:
   • camera.launch - запускает камеру, и веб сервер просмотра изображение
   • photo.launch - запускает камеру и ноду съемки
3. Классы:
   • RunCam

Необходимые пакеты:

1. Python:
   • OpenCV
   • Flask
   • crccheck
   • PySerial
2. ROS:
   • cv_camera
   • cv_bridge
   • sensor_msgs

Описание нод:

1. web_viewer_node.py

Нода веб сервера для просмотра изображения с камеры в браузере Запускает веб сервер на используя выбранный интерфейс и порт

Параметры:

• image_topic - топик потока с камеры (тип топика: sensor_msgs/Image)
• interface - интерфес (eth0 - Ethernet, wlan0 - Wi-fi ), по умолчанию wlan0
• port - порт, по умолчанию 8088

Подписки:

• топик указанный в параметре image_topic

Сервисы

• geoscan/make_photo (sts_srvs/Empty)

2. photo_node.py

Нода для съемки и сохранения изображение с EXIF данными

Параметры:

• image_topic - топик потока с камеры (тип топика: sensor_msgs/Image)
• folder_path - путь до папки с изображениями

Подписки:

• топик указанный в параметре image_topic
• geoscan/navigation/global/position

Сервисы:

• geoscan/navigation/get_system

Описание классов:

1. RunCam

Класс взаимодействия с RunCam Hybrid

Инициализация:

Без параметров

Поля:

• _resolution - list of str
• _tv_mode - list of str
• _serial - serial.Serial

Методы:

• change_mode - изменяет режим камеры
• power_button - имитирует нажатие кнопки power
• close - закрывает сооединение с камерой, необходимо выполнить в конце программы
• __read_data - считывает данные, приходящие от камеры
• get_tv_mode - возвращает настройку Tv Mode
• get_resolutin - возвращает разрещение съемки
• get_sd_capacity - возвращает словарь, ключ free - кол-во свободной памяти, ключ max - кол-во памяти на SD карте
• get_remain_recording_time - возвращает оставщееся время съемки видио
• get_camera_time - возвращает время камеры
• __get_settings(settings_id, chunk) - возвращает значение, выбранной настройки, settings_id - ID настройки, chunk - номер раздела памяти
• set_resolution(resolution="4K@30FPS") - устанавливает разрещение съемки, resolution - разщение съемки (доступны следующие варианты: "4K@30FPS", "2.7K@60FPS", "2.7K@50FPS", "1080@120FPS", "1080@60FPS", "1080@50FPS", "1080@30FPS")
• set_camera_time(day, month, year) - устанавливает время камеры, day - день, month - месяц, year - год, если вызвать функцию без параметров установит текущую дату RPi
• set_tv_mode(mode="NTSC") - устанавливает Tv Mode, mode - название режима( доступны следующие варианты: "NTSC", "PAL" )
• __set_settings(settings_id, body) - установить, выбранную настройку, settings_id - ID настройки, body - тело пакета