Описание пакета gs_module

Описание:

В этом пакете находятся классы для управления светодиодами

Состав пакета:

Классы:

• BoardLedController
• ModuleLedController
• CargoController

Описание классов:

1. BoardLedController

Класс для управления светодидами на борту

Инициализация:

Без параметров

Поля:

• __leds - list: std_msgs.msg.ColorRGBA
• __alive - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Live
• __led_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Led

Методы:

• changeColor(index, r, g, b) - зажигает конкретный светодиод, i - номер светодиода от 0 до 3, r - красный цвет от 0 до 255, g - зеленый цвет от 0 до 255, b - синий цвет от 0 до 255
• changeAllColor(r, g, b) - зажигает все светодиоды, r - красный цвет от 0 до 255, g - зеленый цвет от 0 до 255, b - синий цвет от 0 до 255

Используемые сервисы:

• geoscan/alive (gs_interfaces/Live)
• geoscan/led/board/set (gs_interfaces/Led)

2. ModuleLedController

Класс для управления LED модулем

Инициализация:

Без параметров

Поля:

• __leds - list: std_msgs.msg.ColorRGBA
• __alive - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Live
• __led_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Led

Методы:

• changeColor(index, r, g, b) - зажигает конкретный светодиод, i - номер светодиода от 0 до 24, r - красный цвет от 0 до 255, g - зеленый цвет от 0 до 255, b - синий цвет от 0 до 255
• changeAllColor(r, g, b) - зажигает все светодиоды, r - красный цвет от 0 до 255, g - зеленый цвет от 0 до 255, b - синий цвет от 0 до 255

Используемые сервисы:

• geoscan/alive (gs_interfaces/Live)
• geoscan/led/module/set (gs_interfaces/Led)

3. CargoController

Класс для управления модулем магнитного захвата

Инициализация:

Без параметров

Поля:

• __gpio_number: int - Номер GPIO порта (17)

Методы:

• on() - включить магнитный захват
• off() -выключить магнитный захват
• changeColor(index, r, g, b) - поменять цвет светодиода n
• changeAllColor(r, g, b) - поменять цыет всех светодиодов

Необходимые пакеты:

ROS:

• gs_interfaces
• gs_core
• std_msgs

Python:

• RPi.GPIO
• json
• socket

Примечание:

Все классы, кроме CargoController, могут быть использованы только при запущеной ноде ros_plaz_node.py из пакета gs_core