ToF(VL53L0X)

ToF(VL53L0X)

距離センサ

コードURL: https://github.com/gfd-dennou-club/iotex-esp32-mrubyc/blob/master/mrblib/models/vl53l0x.rb

サンプルコード1(連続距離測定): https://github.com/gfd-dennou-club/iotex-esp32-mrubyc/blob/master/example/master.rb.vl53l0x-1

サンプルコード2(単発距離測定): https://github.com/gfd-dennou-club/iotex-esp32-mrubyc/blob/master/example/master.rb.vl53l0x-2

コンストラクタ

VL53L0X.new(i2c)

• i2c : I2Cクラスのオブジェクト

example

i2c = I2C.new(22, 21)
vl53l0x = VL53L0X.new(i2c)

初期化

VL53L0X.init()

example

if !vl53l0x.init
  puts "Failed to detect and initialize sensor!"
else
  ...
end

タイムアウト期間の設定

VL53L0X.set_timeout(timeout)

• timeout : タイムアウト期間(センサが準備できていない場合に読み取り動作が中止されるまでの時間)(ms)

example

vl53l0x.set_timeout(500)  # タイムアウト期間を設定

タイムアウトの発生を取得

VL53L0X.timeout_occurred()

前回のtimeout_occurred()が呼び出された後にタイムアウトが発生したかを取得

タイムアウトが発生していたらtrue、発生していなければfalse

example

puts " TIMEOUT" if vl53l0x.timeout_occurred

戻り信号のレート制限を設定

VL53L0X.set_signal_rate_limit(limit_mcps = 0.25)

• limit_mcps : レート制限(MCPS)

戻り信号のレート制限を1秒あたりのメガカウント(MCPS)で指定した値に設定

デフォルトでは0.25(MCPS)

example

# vl53l0x.set_signal_rate_limit(0.1)  # 戻り信号のレート制限を下げる

レーザーパルス周期を設定

VL53L0X.set_vcsel_purse_period(type, period_pclks)

• type : 周期タイプ 0(VcselPeriodPreRange), 1(VcselPeriodFinalRange)
• period_pclks : 設定する周期(PCLK)

指定した同期タイプの垂直共振器面発光レーザー(VCSEL)のパルス周期(PCLK)を指定

デフォルトでは 14, 10 PCLKs

example

# デフォルトでは 14, 10
# 18, 14に変更
vl53l0x.set_vcsel_purse_period(0, 18)
vl53l0x.set_vcsel_purse_period(1, 14)

タイムングパジェットを設定

VL53L0X.set_measurement_timing_budget(budget_us)

• budget_us : 設定する測定タイミングパジェット(μs)

測定タイミングパジェット(1回の距離測定に許容される時間)を指定

値が有効ならtrue、無効ならfalseを返す

example

# 精度を下げてより高い速度を得る
vl53l0x.set_measurement_timing_budget(20_000)  # タイミングパジェットを20ミリ秒に減らす

# 速度を落としてより高い精度を得る
vl53l0x.set_measurement_timing_budget(200_000)  # タイミングパジェットを200ミリ秒に増やす

連続距離測定を開始

VL53L0X.start_continuous(period_ms = 0)

• period_ms : 測定間隔(ms) 0ならできる限り高レートで測定を行う

example

vl53l0x.start_continuous(100)  # 100ms間隔で測定

連続距離測定を停止

VL53L0X.stop_continuous()

example

vl53l0x.stop_continuous

連続距離測定時の測定値(mm)を取得

VL53L0X.read_range_continuous_millimeters()

example

range = vl53l0x.read_range_continuous_millimeters  # 距離の取得(mm)

単発距離測定を実行

VL53L0X.read_range_single_millimeters()

example

range = vl53l0x.read_range_single_millimeters  # 距離の取得(mm)