MotionDriver

1、介绍

这是一个移植 InvenSense 公司的 MotionDriver 到 RT-Thread 上的， MPU-6000, 6050, 6500, 9150, and 9250系列的使用DMP的程序

当前的example基于f7与mpu6050

测试效果

版本：Embedded MotionDriver 6.12

1.1 目录结构

名称	说明
core	MotionDriver 核心代码
docs	文档目录
documentation	MotionDriver的应用笔记
eMPL-pythonclient	python客户端
examples	例子目录，并有相应的一些说明
mpl libraries	mpl库的预编译库，使用MotionDriver的高级特性时需要手动添加相应架构的库文件到工程中
port	移植代码目录

1.2 许可证

MotionDriver package 遵循 LGPLv2.1 许可，详见 LICENSE 文件。

1.3 依赖

• RT-Thread 3.0+

2、如何打开 MotionDriver

使用 MotionDriver package 需要在 RT-Thread 的包管理器中选择它，具体路径如下：

RT-Thread online packages
    peripheral libraries and drivers  --->
        MotionDriver2RTT: A package porting MotionDriver to RTT  --->

进入 MotionDriver 软件包的配置菜单按自己的需求进行具体的配置

--- MotionDriver2RTT: A package porting MotionDriver to RTT                           
    [*]   Enable MotionDriver2RTT sample
       Version (latest)  --->

Enable MotionDriver2RTT sample ：开启 MotionDriver2RTT 使用示例

然后让 RT-Thread 的包管理器自动更新，或者使用 pkgs --update 命令更新包到 BSP 中。

3、使用 MotionDriver

在打开 MotionDriver package 后，当进行 bsp 编译时，它会被加入到 bsp 工程中进行编译。

• MotionDriver的应用手册在/documentation下，快速翻阅可以方便使用
• 完整的 API 手册可以访问这个链接
• 更多文档位于 /docs 下，使用前 务必查看

4、注意事项

fifo溢出问题

线程轮转时间要与mpu的采样率对应，出现fifo溢出的时候，减少线程的轮转时间或者增加fifo的大小

fifo的大小定义在inv_mpu.c中的508行处

const struct hw_s hw = {
    .addr           = 0x68,
    .max_fifo       = 2048,
    ...
#endif
};

mpl高级特性库问题

目前 mpl 高级库只支持 stm32 系列 mcu，因为 MotionDriver 只提供了 mpl 的预编译库，没开源

example 中使用了的 mpl 库，所以非 stm32 系列 mcu 无法运行

threshold问题

Quaternion is outside of threshold 如果报这个错误，需要将线程优先级提升

5、联系方式 & 感谢

• 维护：greedyhao
• 主页：https://github.com/greedyhao/MotionDriver2RTT