behavior tree ros 基于 BehaviorTree.CPP 的 ROS 封装,能够使得 项目便于工程化落地。 目前支持的功能 service,action 封装 通过加载库的方式方便叶子节点的灵活添加 behavior tree log 通过 ROS log 接口输出 支持 Groot todo 开发 behavior_tree.xml 编译工具以提高程序加载速度 通用机器人功能叶子节点开发 添加单元测试模块 behavior_tree 性能评价工具