静大祭/テクノフェスタ2022で開発したコード.ESP32を使ってロボットを遠隔操作するソフトとハードの開発.
静大祭/テクノフェスタは,小中学生向けのイベント. 服部がM1のときの大学祭2022. 100人程度の小中学生とその親御さんたちに体験してもらった. ちなみに研究の傍らでやっていたので,H/WとS/W含めて3徹で開発. 終わってる開発なので参考程度に.
- 小中学生に衛星の運用について学んでもらう
- 実際のロボットを遠隔操作することを経験してもらう
- 実際に内容を深ぼっていけば,高校生,大学生の学習にも活用できるレベルのモノを作る
適当だけど割とコンセプトだけは考えていた.
CanSatのrunback風のローバを作成し,それを遠隔で操作した.
- アクチュエータ:適当なエンコーダ付きモータにタイヤを付けたもの+モータドライバ
- 電源:リチウムイオン電池
- センサ:加速度センサとジャイロセンサ
- マイコン:ESP32 Wrover-E(データシートと若干違って焦った) 最終的なセンサは,sensor_list.csv に記載.
最終的な成果物は,technofesta.ino 衛星の地上局としては,tunaterm https://www.vector.co.jp/soft/win95/net/se274639.html
小中学生はローバーを動かせる体験をできてとても喜んでいた. モータトルクが小さくて,摩擦が大きい環境ではうまく動かず. 電力も結構問題ではあった. 開発としては半端な感じだったが,大学祭の現場においては滅茶苦茶充実感を得られた.
何より研究室メンバにも同時に色々教えることが出来た. やはり実践した方が理解が早い.
ということで,目的をすべて達成.フルサクセスです.
時間があればガチ設計したかったが,それをしたらもはや違う
終わった開発だったので,結局運用でカバーしました. モータのトルク足りず,摩擦が大きいと上手くローバが動かない. 割り込みも例外処理もかけていないです.