菠萝动力开源四足控制软件（Py-Apple Dynamics ），集成了开发四足机器人所需要必须基础库，是一套完整的四足机器人控制软件程序。
软件涵盖了从步态、运动学、陀螺仪、姿态控制、WIFI遥控等和四足机器人控制相关的方方面面。并且库文件全部开源，可以直接学习/移植代码。可移植性强，支持多种主控，包括ESP32、STM32、PYBOARD、K210等。
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您现在浏览的是菠萝开源四足机器人项目的其中一个分项目的 Github 菠萝动力开源四足控制软件（Py-Apple Dynamics ）。菠萝开源四足机器人项目，是一个大型全套四足机器人开源项目。主要由三个分项目构成：
- Py-Apple Dynamics 系列 开源四足控制软件（即本项目）
- Py-Apple Controller 系列 开源四足万能控制器
- Py-Apple Structure 系列 开源四足机械结构
- QQ群1（桌面级四足机器狗交流群 PY PY DOG）：1071643412
- QQ群2（无刷四足机器狗交流群 PY PY DOG）：1005923565
- 讨论论坛（机器狗工坊）：http://www.leggedrobot.cn/forum.php?mod=forumdisplay&fid=44
- 第一步：访问 Py-Apple Structure Github，选择并根据里面指导打印并配齐机械结构和零件
- 第二步：访问 Py-Apple Controller Github,选择并根据里面指导制造主控板
- 第三步：根据 此处指导 安装好四足机器人全部硬件
- 第四步：下载 Github中 Py Apple Dynamics V6.5(最新版) 文件夹中的文件
- 第五步：根据此处教程烧录四足机器人控制程序
- 第六步：根据
- 舵机标定教程、重心标定和踏步效果调试、小跑和慢性步态效果调试调试及标定四足机器人
- 第七步：根据此处教程遥控四足机器人，完成四足机器人配置
- 更进一步...如需二次开发，访问Py-Apple Dynamics 二次开发教程
- Py-Apple Dynamics 项目是开源的，我们鼓励参与和贡献代码：点击查看如何在Py-Apple Dynamics Github 仓库中贡献的指导
- 需要的功能设想和bug可以发布到 Issue list 点击进入 ISSUE LIST
- 参与完善项目文字资料和使用教程：点击查看如何参与完善项目资料（此贴中的二楼）
- 有其他参与问题需要联系项目管理及贡献者 ：点击查看联系方式
- 菠萝狗开源四足机器人项目开发者交流QQ群：960502665
Py-Apple Dynamics 项目采用 Apache 许可证，版本 2.0
目前的最新的版本是 Py-Apple Dynamics V6.8 ，请在 Py Apple Dynamics V6.8 文件夹中下载，最新开源代码存放于根目录下，可自由下载。古早版本 文件夹中存放着之前的老版本代码, 包括早期测试用的 Arduino 版本、基于 Stm32 F4的 Pyboard 版本、以及早期外围程序（地面站、红外遥控）等等。
| 运动性能 | 遥控功能 | 平衡性能 | 二次开发接口 | AI 功能 |
|---|---|---|---|---|
| 8DOF 运动学逆解 | 航模遥控器控制 | 静态自稳 | 串口通讯接口 | 巡线程序 |
| VMC算法 | 网页在线遥控 | WALK步态动态自稳 | 少儿图形化积木编程 | 颜色识别跟踪程序 |
| 空间连杆角度补偿 | 网页在线调参 | 摔倒自恢复 | ||
| 俯仰、滚转姿态控制 | ||||
| 高度控制 | ||||
| 支持自行调节机械结构尺寸参数 |
Py-Apple Dynamics V6.8 相对于上个版本增加的功能 2021/8/17
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网页遥控引入虚拟摇杆，增加控制灵活性和精确性
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增加陀螺仪自动校准功能，无需安装陀螺仪时机械校准
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一些小的bug fixed.
