HPXXg-softwares

HP 48/49/50g repository of the software that I created using the acknowledge of the Electrical Engineer course' subjects.

Here are the compiled files and the source code used in my personal HP.

Topics:

• Electrical Power Systems

• Robotic

Description (how to use) in Portuguese language:

================== Programas para SEP

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Programa de redução de Kron

Nome do programa: KRON Nome do projeto: kron.hpprj Tipo de programa: Script User-RPL Dependências: não possui

Criado para a disciplina Sistema elétricos de potência 1. O programa não verifica se a matriz de entrada é simétrica ou se a barra de redução está contida na matriz.

Entradas

• Matriz de impedância
• Número da barra a ser reduzida

Saída

• Matriz com a linha/coluna escolhida reduzida pelo método de Kron

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Programa para adição de uma nova barra a uma matriz de impedância Zbus

Nome do programa: BARRA (barraNova) Nome do projeto: barraNova.hpprj Tipo de programa: Script User-RPL Dependências: KRON

Criado para a disciplina Sistemas elétricos de potência 1.

Possui interface gráfica e necessita da biblioteca anterior para executar a redução de Kron durante os cálculos.

Entradas (interface da forma gráfica)

• Matriz de impedância original do sistema
• Impedância nova conectada ao sistema
• Ponto 1 de conexão da impedância ao sistema
• Ponto 2 de conexão da impedância ao sistema

Saída

• Matriz nova com a inclusão da impedância, sua dimesão vária em função da orginal e pontos de conexão

======================= Programas para Robótica

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Programa para a criação da matriz de Euler

Nome do programa: EULERM (EulerMatriz) Nome do projeto: EulerMatriz.hpprj Tipo de programa: Script User-RPL Dependências: não possui

Cria a matriz de Euler para um sistema de 2 ou 3 coordenas.

Entradas

• 1 ângulo (para cálculo no plano) ou 1 vetor de 3 ângulos (para cálculo no espaço), o ângulo deve estar no sistema que a calculadora estiver no momento (graus, radianos ou grados)

Saída

• Matriz de transformação de Euler, lembrar que sua inversa é facilmente conseguida por sua transposição (é uma propriedade pois a matriz possui determinante igual a 1)

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Programa para a criação da matriz de transformação de coordenadas homogeneas

Nome do programa: T.CH (coordHomogenias) Nome do projeto: coordHomogeneas.hpprj Tipo de programa: Script User-RPL Dependências: EULERM

Cria a matriz de transformação de coordenadas homogeneas de duas e três dimensões.

Entradas (interface da forma gráfica)

• 2 coordenadas ou 3 coordenadas
• Ângulos de rotação (1 ou 3)
• Translação (2 ou 3 posições em coordenadas)

Saída

• Matriz de transformação de coordenadas homogeneas

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Programa para inverter a matriz de transformada de coordenadas homogéneas por propriedades

Nome do programa: INV.CH (invMatrizCoordHomog) Nome do projeto: invMatrizCoordHomog.hpprj Tipo de programa: Script User-RPL Dependências: não possui

Inverte a matriz de transformadas de coordenadas homogéneas sem inverter diretamente, apenas pela propriedade do determinante 1 da matriz de Euler e a translação inversa.

Entradas (interface da forma gráfica)

• Matriz de transformação de coordendas homogéneas, não importando a ordem

Saída

• Matriz invertida

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Programa para conseguir a tranformada entre dois frames de um robô

Nome do programa: T.FR Nome do projeto: transfFramesRobo.hpprj Tipo de programa: Script User-RPL Dependências: não possui

Consegue a matriz de transformação de coordenadas homogêneas para um sistema de três eixo usando os padrões de robótica já estabelecidos (Richard P. Paul, 1981).

Entrada (interface gráfica)

• Rotação no eixo Z (teta)
• Distâncias entre eixos x (d)
• Distância entre eixos z (l)
• Rotação no eixo x (alpha)

Saída

• Matriz de transformação