vel_cov参数问题

[liaraaaaaaa]

当选择output模式时，Q矩阵里会有速度协方差vel_cov，论文中运动方程中速度公式里没有噪声项，然后我就推导不出这个参数。

[Joanna-HE]

可以理解成加速度的估计误差

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________________________________ 寄件者: 许益豪@机器人组 ***@***.***> 寄件日期: 2024年5月21日 上午 10:22 收件者: hku-mars/Point-LIO ***@***.***> 副本: Subscribed ***@***.***> 主旨: [hku-mars/Point-LIO] vel_cov这个参数我百思不得其解啊 (Issue #85) ― Reply to this email directly, view it on GitHub<#85>, or unsubscribe<https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/ANJUIXS76CJ73BXITTQI2XLZDKVV7AVCNFSM6AAAAABIAWW2LOVHI2DSMVQWIX3LMV43ASLTON2WKOZSGMYDOMJSGY4DCMA>. You are receiving this because you are subscribed to this thread.Message ID: ***@***.***>

[liaraaaaaaa]

可以理解成加速度的估计误差
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感谢您的回复！但是如果在速度部分考虑加速度的估计误差的话，为什么没有在旋转部分考虑角速度的估计误差呢？这是出于什么考虑呢

[Joanna-HE]

因为直接观测是p和R，a是p的二阶导，而omg是R的一阶导。

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