waypoint_tools

waypointの読み書きなどwaypointに関連するノード全般

waypoint marking

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Dependency

• 必要パッケージはrosenv
• docker imageを利用する場合naviton

git clone https://github.com/hrjp/rosenv
./rosenv/package_install.bash

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3d_initial_pose

2D Pose Estimate を3Dに拡張するノード

publisher

• /initialpose [geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped]
• /initialpose_candidate [geometry_msgs::PoseStamped]

subscriber

• /move_base_simple/goal[geometry_msgs::PoseStamped]
• /initialpose_z [std_msgs::Float32]
• buttons [std_msgs::Int32]

parameter

none

---

path_number

pathを読んでwaypointの番号をmarkerarrayで配信する可視化用ノード
waypoint/nowにあわせてmarkerの色を変える

publisher

• waypoint/marker [visualization_msgs::MarkerArray]

subscriber

• waypoint/now [std_msgs::Int32]
• waypoint/path [nav_msgs::Path]

parameter

none

---

wp_control

外部から操作によるnow way pointの更新を管理

publisher

• waypoint/set [std_msgs::Int32]
• /initialpose [geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped]

subscriber

• waypoint/now [std_msgs::Int32]
• waypoint/path [nav_msgs::Path]
• buttons [std_msgs::Int32]

parameter

none

---

wp_loader

wpをcsvから読み込んでpathとmarkerarrayで配信する
waypoint/nowにあわせてmarkerの色を変える

publisher

• waypoint/path [nav_msgs::Path]
• waypoint/type [std_msgs::Int32MultiArray]

subscriber

none

parameters

• map_frame [string] (default : map)

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wp_tracer

startボタンがおされたらmap->base_linkの距離を監視して決められた距離動くたびにnav_msgs/Pathに記録する

publisher

• waypoint/path [nav_msgs::Path]
• waypoint/now [std_msgs::Int32]

subscriber

• buttons [std_msgs::Int32]

parameter

• map_frame_id [string] (default : map)
• base_link_frame_id [string] (default : base_link)
• waypoint_pitch [double] (default : 1.0)
• loop_rate [double] (default : 10.0)

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wp_select

位置情報からpublishするtarget way pointとなるpose を選ぶ

publisher

• nowWpPose [geometry_msgs::PoseStamped]
• waypoint/now [std_msgs::Int32]
• mode_select/mode [std_msgs::String]

subscriber

• waypoint/set [std_msgs::Int32]
• path [nav_msgs::Path]
• successPlan [std_msgs::Bool]
• buttons [std_msgs::Int32]

parameter

• map_frame_id [string] (default : map)
• base_link_frame_id [string] (default : base_link)
• loop_rate [double] (default : 10.0)
• target_deviation [double] (default : 0.5)
• final_target_deviation [double] (default : 0.1)
• maxVelocity [double] (default : 1.0)

---

wp_recoder

waypoint/pathをcsvファイルに保存して書き出す

publisher

none

subscriber

• path [nav_msgs::Path]

parameter

• wp_dir [string] waypointを保存するディレクトリ

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Kobe Kosen Robotics Navigation Packages

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