系统架构

如上图所示，系统划分为四层，依次为“智能化装备”、“设备接入层”、“信息处理层”、“综合展现层”。

• 智能化装备：包括无人机、无人车、无人船等
• 设备接入层：利用智能化装备提供的SDK，获取设备状态、控制设备运行，并通过无线通信手段将数据转发给信息处理层
• 信息处理层：提供视频分发、图像拼接、三维重建、地图瓦片、消息分发等能力。对设备接入层的信息进行组织加工
• 综合展现层：提供二三维态势监控、视频监控、任务规划、地图标绘、飞行状态监控等功能

综合展现层

综合展现层基于cesium开发，支持二三维地图。详细说明参见[https://github.com/jiushuokj/uav_gcs] 代码整理中...

信息处理层

以docker容器的形式提供了以下几个服务，参见[https://github.com/jiushuokj/uav_gcs] ：

• emqx: 作为系统的消息总线，提供订阅分发能力。
• ftp: 当无人机降落后，设备接入层将采集的照片自动上传到ftp服务器
• mapper:
  • 提供3d tile格式的影像、高程服务，为综合展现层cesium提供GIS数据
  • 基于OPENDRONEMAP，提供对ftp中照片的三维重建能力
• rtmp: 提供rtmp视频分发服务，接收设备接入层推送的rtmp视频流并推送到综合展现层
• videobridge:
  • 通过udp方式接收设备接入层发送的H264原始码流，并转码为webrtc码流
  • 通过webrtc方式将码流推送給各用户
  • 基于视频和无人机位置提供实时制图功能，实时制图生成的瓦片数据提供给Mapper

设备接入层

设备接入层支持两种接入方式：

• 遥控器转发接入[https://github.com/jiushuokj/uav_mobile_app] 已开源
  • 以大疆M210和M300为例，基于MOBILE SDK，开发转发APP，将飞机状态通过MQTT上报信息处理层；将采集的照片上传FTP服务器；将视频流通过UDP或者RTMP方式上报信息处理层。
  • 接收信息处理层或综合展现层下达的控制命令、航线命令，并控制飞机完成相应的动作
• 机载计算机接入，代码整理中...
  • 以大疆M210为例，基于ONBOARD SDK,开发机载计算机程序，将飞机状态通过MQTT上报信息处理层；将采集的照片上传FTP服务器；将视频流通过webrtc方式上报信息处理层。
  • 接收信息处理层或综合展现层下达的控制命令、航线命令，并控制飞机完成相应的动作

设备层

目前适配过大疆M210 M300。

协议

https://github.com/jiushuokj/uav_protocol