下载和编译

1. 克隆或下载到工作空间的/src目录下

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/linjiaqin12138/nav_sim.git

2. 编译并刷新环境

$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

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运行须知

1. 建议在本地Ubuntu 16.04下运行仿真程序。目前Gazebo模拟器的兼容性是一大问题，在虚拟机或配置较低的电脑上可能无法运行。如果你的显卡是N卡，建议安装Ubuntu下的显卡驱动。

2. 运行Gazebo仿真程序robot_sim_demo前，请将Gazebo升级到7.x版本以上（推荐7.9版本）。

查看Gazebo版本方法

$ gazebo -v   #确认7.0以上，推荐7.9

升级方法

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install gazebo7

3. 确保所有依赖都已安装，如navigation