rm_pioneer_vision

使用 Docker 部署 (Recommended)

1. Install Docker using the convenience script

   curl -fsSL https://get.docker.com -o get-docker.sh
   sudo sh get-docker.sh

2. Manage Docker as a non-root user (Optional)

   sudo usermod -aG docker $USER
   newgrp docker 

3. Authenticating to the Container registry

   export CR_PAT=YOUR_TOKEN
   echo $CR_PAT | docker login ghcr.io -u USERNAME --password-stdin

4. 拉取镜像

   docker pull ghcr.io/chenjunnn/rm_pioneer_vision:latest

5. 运行视觉代码

   docker run --name vision --privileged --network=host \
   ghcr.io/chenjunnn/rm_pioneer_vision:latest

   如果不希望容器一启动就运行程序，可以在命令的最后加上zsh替代默认指令，进入zsh shell

6. 使用exec命令进入容器

   docker exec -it vision zsh

7. 设置开机自启

   sudo systemctl enable docker.service
   sudo systemctl enable containerd.service
   docker update --restart always vision

8. 安装 rocker 用于运行GUI程序 (Optional)

   sudo apt install python3-rocker

   • 启动rviz2

   rocker --x11 --devices /dev/dri/card0 \
   ghcr.io/chenjunnn/rm_pioneer_vision:latest rviz2