Modelo do Relâmpago Marquinhos em URDF

Visão geral

O grande relâmpago marquinhos saiu das pistas da copa pistão diretamente para a sua simulação! Este modelo apresenta um simples conjunto de frames e o básico para que o robô possa andar. Caso queira adicionar algum sensor ao modelo, basta fazer isso no arquivo relampago_marquinhos.urdf.

Requisitos

• ROS Melodic
• Catkin
• Rviz
• Gazebo

Construir

Você deve seguir no terminal:

• Criar o espaço de trabalho catkin:

$ mkdir catkin_ws
$ cd catkin_ws
$ mkdir src
$ catkin_make

• Clonar o repositório e a construí-lo:

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/marcos-moura97/mcqueen_ros.git
$ cd ..
$ catkin_make

Visualizar no RVIZ

Para ver o modelo no RVIZ basta usar o comando

$ roslaunch urdf_tutorial display.launch model:='$(find mcqueen)/urdf/relampago_marquinhos.urdf'

Será vista a imagem abaixo

Lançar no Gazebo e mover com o teclado

O arquivo katiau.launch carrega o modelo no Gazebo, no RVIZ e também carrega o pacote teleop_twist_keyboard que dá a oportunidade de mover o modelo usando algumas teclas.

Para isso, devemos:

• Executar o roscore

$ cd ~/catkin_ws/
$ source devel/setup.bash
$ roscore

• Lançar do programa

$ roslaunch katiau.launch

Mensagem final

Lightning Mcqueen model in URDF

Overview

The great Lightning McQueen, Relâmpago Marquinhos in portuguese, left the piston cup lanes directly for your simulation! This model features a simple set of frames and the basic so that the robot can walk. If you want to add a sensor to the model, just do it in the file relampago_marquinhos.urdf.

Requirements

• ROS Melodic
• Catkin
• Rviz
• Gazebo

To build

You must follow in terminal:

• Create the catkin workspace:

$ mkdir catkin_ws
$ cd catkin_ws
$ mkdir src
$ catkin_make

• Cloning the repository and building:

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/marcos-moura97/mcqueen_ros.git
$ cd ..
$ catkin_make

View on RVIZ

To see the model in RVIZ just use the command

$ roslaunch urdf_tutorial display.launch model:='$(find mcqueen)/urdf/relampago_marquinhos.urdf'

The image below will be seen

Launch in Gazebo and move with the keyboard

The katiau.launch file loads the model in Gazebo, RVIZ and also loads the teleop_twist_keyboard package which gives the opportunity to move the model using a few keys.

For that, we must:

• Running roscore

$ cd ~/catkin_ws/
$ source devel/setup.bash
$ roscore

• Launching the program

$ roslaunch katiau.launch

Final Message