5. Multiwii
- installazione: il multiwii è allocato nella parte superiore del case della raspberry. Sulla parte superiore del case in plexiglass sono stati fatti 4 fori in corrispondenza di quelli della multiwii. La superficie del controller è adagiata su uno strato, della stessa dimensione, di gomma lattice porosa, o gommapiuma, per attenuare le vibrazioni. Il tutto è fissato con 4 viti, rondelle in gomma e dadi autobloccanti.
- collegamenti con gli ESC: una volta fissato il multiwii connettiamo i controller di velocità (ESC) collegando i cavi BEC (Battery Elimination Circuit) negli appositi pin (vedi img.1, 2, 3). I cavi fungono anche da alimentazione.
- compilare il firmware: per effettuare questa operazione è necessario collegare il nostro controller multiwii attraverso la usb ( abbiamo una breakboard FTDI per il collegamento micro usb) ad un pc (volendo anche al nostro raspberry).
Configurazione
- effettuare il download del firmware e scompattarlo.
- effettuare il download di arduino e seguire la procedura di installazione. Su raspberry (abbiamo già una debian installata, anche se vedremo dopo come) basta digitare da terminale il seguente comandi:
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$ sudo apt-get update -
$ sudo apt-get install arduino
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aprire il progetto "Multiwii.ino";
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seleziona la scheda da: Strumenti --> Schede --> Arduino Pro or Pro mini (5V 16 MHz) ATmega328 (nel nostro caso);
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selezionare la porta multiwii da: Strumenti --> Porta Seriale --> e selezionare la porta seriale "ttyUSB0" (nel nostro caso);
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aprire il file config.h e decommentare le linee (rimuovere il doppio slash //) seguenti:
//#define QUADX//#define CRIUS SE v2.0
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compilare e fare l'upload del firmware utilizzando l'apposito comando. In caso di dubbi puoi consultare il seguente tutorial dal minuto 9.26 in poi ( se ne hai voglia anche tutto!).
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Calibrare i sensori con MultiwiiConf. In questo caso chiedi a google.
img.1
img.2
img.3
