cherry-pick to 1.1-dev: add foreign key self refer

[daviszhen]

What type of PR is this?

• API-change
• BUG
• Improvement
• Documentation
• Feature
• Test and CI
• Code Refactoring

Which issue(s) this PR fixes:

issue #https://github.com/matrixorigin/MO-Cloud/issues/2284

https://github.com/matrixorigin/MO-Cloud/issues/1449

https://github.com/matrixorigin/MO-Cloud/issues/1450

What this PR does / why we need it:

docs： 见 https://github.com/matrixorigin/docs/pull/270/files

外键逻辑的修改

例子：
```sql
    create table t1(
        a int primary key,
        b int,
        constraint `c1` foreign key `fk1` (b) references t1(a)
    )
```

1. create table 增加外键自引用

   • 名称的处理

     mysql 会为b建立次级索引KEY fk1 (b)。将fk1作为次级索引的名称。
     约束名称为c1。

     mo不会在b上建立次级索引。因此fk1不被使用。

   • 新增constraint name

     原先没指定constraint name时，默认是空串。没有constraint name，alter table无法删除外键。

     当输入的constraint name为空串时，生成一个uuid。
     当输入的constraint name为空白符串时，报错。
     其它，用输入的constarint name。

     在增加constraint时，会检查重复。
     在删除constraint时，会检查是否存在。

   • getForeignKeyData拆出来checkFkColsAreValid。

     checkFkColsAreValid检查外键的列是否合法

     对于非自引用外键，getForeignKeyData的逻辑不变。
     对于自引用外键，getForeignKeyData仅处理外键的定义，生产fkdata。
     等tableDef的pk，uk都准备好后。再由checkFkColsAreValid检查外键的列是否合法。
     因为pk，uk在语法上，可能在外键定义之后。

2. alter table 增加/删除 外键自引用

   • 新增alter table ... drop constraint c1

     alter table ... drop foreign key c1 与 alter table ... drop constraint c1 相同都是删除外键。
     drop foreign key 的名称也要填c1，而不是fk1

   • alter table ... add/drop constraint/foreign key 会检查约束的存在与否。

   • alter table ... add constraint/foreign key

     会检查表中的数据满足外键条件。如果不满足，报错。且add失败。

3. drop/truncate table

   表被外键引用，都是外键自引用。表是可以删除的。

4. 外键自引用时，父表id 和 自表id都设置为0.

   plan.ForeignKeyDef.ForeignTbl = 0
   RefChildTableDef.Tables 中自引用的tableId也为0

   因此碰到tableId为0的情况，说明与外键自引用有关，需要特殊处理。

5. 特殊的case

   • insert into t2 values (1,2),(2,1);

     • mo不报错
     • mysql 报错

   • insert into t2 values (2,2);

     都不报错。

用sql检查外键自引用

mo的外键自引用检查在插入数据之后，进行的。
与mysql的做法不完全相同，mysql没有深入调研。

1. 生成外键检查sql

   需要检查的场景：

    alter table ... add foreign key
    alter table ... add constraint
    insert
    update
    load
   
    在上述语句构建plan时，会生成一个外键检查的sql。`genSqlForCheckFKConstraints`和`genSqlsForCheckFKSelfRefer`
    构造这样的sql。
   

   构建sql的方式，检查外键约束是否满足。

    单个字段情形
    
        父表:
            T(a)
        子表:
            S(b)
            foreign key (b) references T(a)
   
   
        生成的sql :
            select count(*) == 0 from (
                select distinct S.b from S where S.b is not null
                except
                select distinct T.a from T
            )
        如果结果是true，则表中的数据满足约束条件。
   
    多个字段情形
   
        父表:
            T(a,b)
        子表:
            S(c,d)
            foreign key (c,d) references T(a,b)
   
   
        生成的sql :
            select count(*) == 0 from (
                select distinct S.c,S.d from S where S.c is not null and S.d is not null
                except
                select distinct T.a,T.b from T
            )
        如果结果是true，则表中的数据满足约束条件。
   

   如果有多个外键，每个外键都会生成一个sql。
   对于外键自引用，S和T是同一个表。

2. 在语句执行完成后，会再执行外键检查sql。

   如果检查失败，会报错。
   在compile.run中，defer函数会执行detectFkSelfRefer来检查外键约束。

已知的问题

乐观事务下，下面的case 与 悲观事务的行为不一致。

```                                        
    [SCRIPT   FILE]: foreign_key/fk_self_refer2.sql
    [ROW    NUMBER]: 117
    [SQL STATEMENT]: insert into t1 values (1,2,3);
    [EXPECT RESULT]:
    Duplicate entry '1' for key '__mo_index_idx_col'
    [ACTUAL RESULT]:
    Cannot add or update a child row: a foreign key constraint fails
                       
    [SCRIPT   FILE]: foreign_key/fk_self_refer3.sql
    [ROW    NUMBER]: 43
    [SQL STATEMENT]: update t1 set b = 3 where b = 4;
    [EXPECT RESULT]:
    Duplicate entry '(1,3)' for key '__mo_cpkey_col'
    [ACTUAL RESULT]:
    Duplicate entry '3a15013a1503' for key '__mo_cpkey_col'

    [SCRIPT   FILE]: foreign_key/fk_self_refer3.sql
    [ROW    NUMBER]: 58
    [SQL STATEMENT]: update t1 set c = 2 where b = 5;
    [EXPECT RESULT]:
    Duplicate entry '(1,2)' for key '__mo_index_idx_col'
    [ACTUAL RESULT]:
    Duplicate entry '3a15013a1502' for key '__mo_index_idx_col'

    [SCRIPT   FILE]: foreign_key/fk_self_refer3.sql
    [ROW    NUMBER]: 160
    [SQL STATEMENT]: update t1 set c = 4 where b = 3;
    [EXPECT RESULT]:
    Duplicate entry '(1,4)' for key '__mo_index_idx_col'
    [ACTUAL RESULT]:
    Duplicate entry '3a15013a1504' for key '__mo_index_idx_col'

```

进一步

foreign_key_checks
在次级索引上加外键