PreciseNavigateToAction + IR readings subtree

[VladimirVincan]

#125

[lukicdarkoo]

Bolje da svaki senzor bude instanca plugina, posto cemo ga i sljedece godine koristiti. Onda u URDF samo konfigurisemo koje senzore koristimo

[VladimirVincan]

Ako sam dobro primetio, da bi senzori udaljenosti detektovali protivničke robote, neophodno je podesiti njihove bounding objekte (senzori detektuju sempl ako ga stavim ispred, ali ne detektuju robote). Kako je moguće da lidar detektuje robote bez bounding objekata ili ja nešto propuštam?

[lukicdarkoo]

Ako sam dobro primetio, da bi senzori udaljenosti detektovali protivničke robote, neophodno je podesiti njihove bounding objekte (senzori detektuju sempl ako ga stavim ispred, ali ne detektuju robote). Kako je moguće da lidar detektuje robote bez bounding objekata ili ja nešto propuštam?

Dobro zapazanje :) LiDAR se obradjuje na GPU, povlaci informacije iz OpenGL koji ima samo informacije o vizualnoj reprezentaciji. Senzori udaljenosti se obradjuju na CPU i dobijaju informaciju o udaljenosti od physics engine-a (ODE).

[angstrem98]

Ovo mi cudno izgleda, mozda si hteo definisati publish() funkciju? Je l ovo builduje?

[lukicdarkoo]

@angstrem98 @VladimirVincan Sta mislite o ovom pristupu:
https://github.com/ros-planning/navigation2/blob/82926e03a745508c3bf07a5177117b4ead1f60f5/nav2_assisted_teleop/src/nav2_assisted_teleop.cpp#L71

To bi ugradili u distance-angle kontroler, ako isCollisionFree() == false samo fejlujemo akciju. Mislim da je generalniji pristup i jednostavniji (ne treba nam dodatni ROS cvor ni dodatni BT cvor). Izbjegao bih hardkodovanje imena i pozicija senzora (trenutno rjesenje).

Problem moze biti da costmap-a ukljucuje i staticke prepreke, ali vidim dva rjesenja:

• Koristimo lokalnu cost mapu i u lokalnoj obrisemo staticke prepreke, msm da nam ne trebaju.
• Napravimo novu cost mapu samo za ovu svrhu

[angstrem98]

@angstrem98 @VladimirVincan Sta mislite o ovom pristupu: https://github.com/ros-planning/navigation2/blob/82926e03a745508c3bf07a5177117b4ead1f60f5/nav2_assisted_teleop/src/nav2_assisted_teleop.cpp#L71

To bi ugradili u distance-angle kontroler, ako isCollisionFree() == false samo fejlujemo akciju. Mislim da je generalniji pristup i jednostavniji (ne treba nam dodatni ROS cvor ni dodatni BT cvor). Izbjegao bih hardkodovanje imena i pozicija senzora (trenutno rjesenje).

Problem moze biti da costmap-a ukljucuje i staticke prepreke, ali vidim dva rjesenja:

• Koristimo lokalnu cost mapu i u lokalnoj obrisemo staticke prepreke, msm da nam ne trebaju.
• Napravimo novu cost mapu samo za ovu svrhu

Mislim da bi moglo sa novom, dodatnom cost mapom. Sutra se vracam u NS pa cu cackati i dogovaramo se dodatno.

[lukicdarkoo]

Rijeseno u #168