Robot delta

How to run the code

In a terminal window, type:

$ roslaunch delta delta.launch

Per a poder enviar ordres a l'arduino:

$ rostopic pub /delta/servo std_msgs/UInt16MultiArray '{data: [0,0,0]}' --once

Nou mòdul Kinetmatics

Per a poder publicar una posició i que recalculi la posició dels motors

$ rostopic pub /delta/position geometry_msgs/Vector3 22 22 220

Per a poder veure la posició dels motors

$ rostopic echo /delta/servo

Per a que tot funcionés directament (a partir d'una posició moure els motors) nomes s'ha de modificar el nom del topic thetas pera que coincideixi amb el de servo de l'arduino.

Tip

Check your webcam encodings (yuyv,mjpeg,...) and set them accordingly at file launch/usb_camera.launch