包含状态机以及移动、铲子的接口 这次添加了边直走边转角度的接口，以及找球，找定位柱的代码

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篮球机器人比赛用状态机

队内人员请按规范书写此README！并且控制好分支和版本，确保无误后再上传master

其他人员请慎重使用！

------------------------------------------------开发区--------------------------------------------------

robot_shovel_srv

• control_srv.py......................铲子服务的接口

robot_find_pkg

• findball.py.........................检测篮球的接口
• find_cylinder_state.py..............检测定位柱的接口
• find_line.py........................检测边线的接口
• find_volleyball.py..................检测排球的接口

robot_move_pkg

• interpolation_function .......... 插值函数
• spline_config.py ............... 插值参数
• growth_curve.py ............ 基于细菌生长曲线的速度插值
• growth_curve_demo.jpg .......... 插值效果图
• config.py.........................设置一些参数的配置文件
• move_a_distance.py................移动一段指定距离 （进行速度插值平滑
• turn_an_angular.py................旋转一个指定的角度（进行速度插值平滑）
• linear_move.py....................边斜着走边转角度 (进行速度插值平滑)
• low_speed_linear_move ............以较低的速度进行斜着跑 (没有进行速度插值)
• move_in_robot ...................在机器人坐标系下移动（进行速度插值平滑）
• move_to_home ....................接受图像传来的信息，进行回家速度的发送
• go_along_circle ..................沿着圆弧跑
• go_close_line ....................回家检测边线

</ul>

robot_state_pkg

• get_robot_position.py..............获得机器人当前位置信息

robot_state_class

• first_project_state.py.............传球项目所需要的状态类
• second_project_state.py............投篮项目所需要的状态类）

strage_test.py...............一个状态机测试程序




-------------------------------------------------测试区-------------------------------------------------




2016-03测试情况

测试人：liao-zhihan,hao

• move_a_distance.py:

   行走不太直，行走距离为给定距离的2倍左右

    <li>turn_an_angular.py：</li>
    <p>&nbsp;&nbsp;&nbsp;在上位机停止发送数据后，机器人仍在旋转</p>

    <li>move_to_a_point.py:</li>
    <p>&nbsp;&nbsp;&nbsp;疑似代码有误，使斜跑时方向有问题</p>

    <li>get_robot_position.py：</li>
    <p>&nbsp;&nbsp;&nbsp;测试成功，无误</p>
</ul>

2016-7-15测试情况

• move_a_distance:

   比较准，但是会略歪一点

• turn_an_angular:

   修复了因tf产生的问题，遗留问题也基本解决，但是陀螺仪容易掉

• linear_move:

   斜着跑；斜着跑转角度。都基本没有问题了；但是参数可能需要调整一下

• get_robot_position:

   测试无误

• low_speed_linear_move:

   基本无误

• move_in_robot:

   基本无误/p>

• move_to_home:

   尚未测试

• go_along_circle:

   尚未进行大量测试

----------------------2016比赛时情况------------------------------

• move_a_distance:

   测试无误

• turn_an_angular:

   测试无误

• linear_move:

   测试无误，但是由于机器人不可能按照理想情况走，所以加上了速度修正，但会让机器人走的时候抖动

• get_robot_position:

   测试无误

• low_speed_linear_move:

   测试无误

• move_in_robot:

   测试无误/p>

• move_to_home:

   测试测试

• go_along_circle:

   测试无误

• go_close_line:

   测试无误

运行方法：

传球项目：

sudo chmod 0777 /dev/ttyUSB0 (打开串口)

roslaunch basketball_bringup start_robot.launch （打开相关节点）

rosrun basketball_catchone_srv findBall (打开寻找篮球的图像服务)

rosrun lineing findline (打开检测边线的图像服务)

rosrun basketball_strage pass_ball_*** （最后为具体的状态机文件，运行状态机）

投篮项目：

sudo chmod 0777 /dev/ttyUSB0 (打开串口)

roslaunch basketball_bringup start_robot.launch （打开相关节点）

rosrun volleyball_detect findvolleyball （打开寻找排球的图像服务）

rosrun cylinder_detector findcylinder （打开检测定位柱的图像服务）

rosrun basketball_strage shoot_ball_*** （最后为具体的状态机文件，运行状态机）

注意：

调试时建议打开里程数据，检测陀螺仪数据是否正常

rostopic echo /RecvData/1

或者直接运行界面，通过界面点击运行。

rosrun rqt_control rqtControl.py