タミヤが販売しているタンクキットを使って、Arduinoでモーター制御できるようにしたタンクの作り方やArduinoのサンプルコードを紹介しています。
- SampleCode：ArduinoとBlocklyDuinoのサンプルコードが入っています
- Circuit：モータードライバとArduinoの接続に関する回路データが入っています
- Image：文章内の画像が入ってます。
- 部品リストを参考に、必要な部品を揃えます。
- 商品説明書を参考に、ダブルギアボックスを作成します。
- ユニバーサルプレートLをニッパでカットします。
- ダブルギアボックスとホイール、電池ボックスなどをプレートに固定します。
- モーターにワイヤーをハンダします。
- Arduinoの設置台を固定し、ワイヤーをターミナルブロックに接続します。
- 電池台を作成し、載せます。
- コードをArduinoに書き込み、電池などを入れると動きます。
部品の一覧は、部品リストにまとめています。
以下、補足です。
戦車を上下させるだけなら、通常の タミヤ 楽しい工作シリーズ No.108 タンク工作基本セット で事足りますが、ロボットプログラミングを楽しむためには、ダブルギアにして左右に動かせるようにする必要があります。
また、ダブルギアの採用に伴い、横幅を確保できるユニバーサルプレートを加工しています。
Arduinoでモーターコントロールさせるためには、モータードライバーなどの部品が必要になります。
巷で取り扱っているモーターシールドはいずれも5V以上の電源を要しており、戦車ロボにそれほどの電池をのせることが出来ませんでした。
できれば、コンパクトに単三２本（3V程度）で駆動させたかったため、悩んだ挙句、下記のICをハンダ付けして自分でモーターシールドを作成しました。
ぜひ、この機会にハンダしてみてください。
資料では、ユニバーサルプレートLで作成すると書いてますが、写真内では、Arduino Holder Type Unoを使っています。
もし、Arduinoを頻繁に取り外す場合には、Arduino Holderを使うと便利です。
もし、距離センサーを付けたかったら、超音波距離センサー ＨＣ－ＳＲ０４が安いので、おすすめです。
あと、モーターシールドへの設置には、ピンソケットを活用するとセンサーを着脱できるので、便利です。
Arduinoは、モバイルバッテリーなどで電源を供給すればOKです。
もし、コンパクトな電源をお探しなら、9Vと２．１ｍｍＤＣプラグ付バッテリースナップ（縦型）の組み合わせがおすすめです。
そもそも、Arduinoがないとモーター制御はできません。
ちなみに、スイッチサイエンスさんのArduino Unoは永久保証が付いているので、壊しても交換してもらえて、おすすめです。
作成に必要な工具は、下記のようなものです。
- ドライバ
- ニッパ
- ハンダ小手
- ハンダ
下記の図面とこちらの写真を参考に、ユニバーサルプレートを加工、部品を取り付けてください。
配線図を参考にしてください。
なお、図面データは、回路作成ソフトの fritzing で作成しています。
- D2 : TA7291P Motor1 IN1
- D3 : TA7291P Motor1 IN2
- D4 : TA7291P Motor2 IN1
- D5 : TA7291P MOTOR3 IN2
- D7 : HC-SR04 Trigger
- D8 : HC-SR04 Echo
- D9 : HC-SR04 Trigger
HackTankの基本的な動きを関数化しています。
- forward : 前に進みます
- back : 後ろに進みます
- right : その場で右に回転します
- left : その場で左に回転します
- stop : 少し停止します
- freeze : 完全に動作が止まります
なお、freeze関数は無限Loopが入っているので、その後にどんなブロックを入れても動作しません。注意してください。
事前に設定したコースを、HackTankをうまく制御してゴールするためのサンプルコードです。
HackTankに距離センサーをつけて、自動的に障害物を避けるサンプルコードです。
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