Trabalho Final 1 da Disciplina de Sistemas Embarcados II
O trabalho tem como objetivo a implementação de simulação utilizando a linguagem Python para realizar a dinâmica de um Aeropêndulo e do seu respectivo sistema de controle. Tal implementação foi realizada por meio da biblioteca Pygame e envolveu a simulação das leis físicas, modelagem dinâmica e técnicas de controle.
Para criação da simulação utilizamos da biblioteca pygame para criação dos gráficos e, para a lei de controle numpy e scipy.
Além disso, a construção e implementação do sistema em um modelo físico, utilizando um esp32, ponte h L295N, um potenciômetro para medir o ângulo e um motor, como pode ser observado no video a seguir:
Aeropendulo.mp4
1 - Clone o repositório e certifique-se de quem o python instalado no seu computador
git clone https://github.com/ooiuri/SEII-aeropendulo.git2 - Entrar no repositório
cd SEII-aeropendulo2 - Instalar as dependências
pip install -r requirements.txt3 - Executar o script do pygame
python3 airpendulum.py