静歩行の実装

[Yusuke-Yamasaki-555]

静歩行ができた。

逆運動学で足の座標のパターンを、ロボットの重心位置を基準点とするローカル座標系で指定。
各関節角速度、足の座標のパターン、動作周期は、実験的に求めた。というか決めた。つまりは理論をあまり考えていない。

一応、決めた値を以下に記録しておく。

• 歩行パターン loop(step1 ~ step4)
  | step | right [m] | left [m] |
  | ------- | -------------------------------- | ------------------------------- |
  | 1 | {-0.01, -0.000, -0.3000} | {0.01, 0.072, -0.2800} |
  | 2 | {-0.01, -0.000, -0.3000} | {0.01, 0.072, -0.2800} |
  | 3 | {0.01, -0.072, -0.2800} | {-0.01, 0.000, -0.3000} |
  | 4 | {0.01, -0.072, -0.2800} | {-0.01, 0.000, -0.3000} |

• 関節角速度パターン loop(step1 ~ step4)
  | step | right [m] | left [m] |
  | ------- | -------------------------- | -------------------------- |
  | 1 | {1, 1, 0.5, 1, 0.5, 1} | {1, 1, 0.5, 1, 0.5, 1} |
  | 2 | {1, 1, 0.5, 1, 0.5, 1} | {1, 1, 0.5, 1, 0.5, 1} |
  | 3 | {1, 1, 0.5, 1, 0.5, 1} | {1, 1, 0.5, 1, 0.5, 1} |
  | 4 | {1, 1, 0.5, 1, 0.5, 1} | {1, 1, 0.5, 1, 0.5, 1} |

• 動作周期
  600ms (歩行パターンを600msでPublish)

　歩行している動画を以下に示す。途中で転倒しているが、これは歩行パターンが雑すぎることが原因の１つと考えられる。
　また、動画には反映されていないかもしれないが、途中で周期が乱れることが、試行錯誤の中でよく見られた。この原因として、node間のTopic、Service通信の周期の乱れが直接ロボットに反映されていることが考えられる。現状、すべての通信に対してQoSを設定していないことから通信にTCP並の保証が掛かって、周期が乱れていることも考えられる。

　この静歩行の動作に、ZMPの観測や加速度・ジャイロセンサを元にした姿勢など、理論的な要素を加えていければと思う。
（直立姿勢に対しても行うが、静歩行動作に対してのほうがモチベが上がる）
　加えて、通信周りに懸念点が見つかったので、QoSの設定にも取り掛かっていく。

Screencast_2023_04_07.mov

[Yusuke-Yamasaki-555]

動画が４んでたので、再UP。これならFirefoxとかiphoneでも行けると思われ。

huge.mp4