介绍

• 8探头超声波 F40-16TR

如何使用

# 1.0 编译
colcon build --symlink-install --packages-select ultra_sonic_radar_driver
# 2.0 运行
source install/setup.bash 
ros2 launch ultra_sonic_radar_driver mc_radar_driver.launch.xml 
# 3.0 激活
ros2 topic pub -1 /sensing/ultra_sonic_radar/activate_radar std_msgs/msg/Bool "{data: True}"

配置文件 - config.param.yaml

order: [0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7]                                 # order of detector 
field_of_view_radian: [0.52, 0.52, 0.52, 0.52, 0.52, 0.52, 0.52, 0.52] # radians
min_range_m: [0.2, 0.2, 0.2, 0.2, 0.2, 0.2, 0.2, 0.2]             # m
max_range_m: [2.0, 2.0, 2.0, 2.0, 2.0, 2.0, 2.0, 2.0]             # m

order 字段

Input	Data Type	Explanation
header	std_msgs/Header	header
0号探头的数据	/sensing/ultra_sonic_radar/ultra_sonic_radar_0 (sensor_msgs::msg::Range)	对应配置文件order字段下标0
1号探头的数据	/sensing/ultra_sonic_radar/ultra_sonic_radar_1 (sensor_msgs::msg::Range)	对应配置文件order字段下标1
2号探头的数据	/sensing/ultra_sonic_radar/ultra_sonic_radar_2 (sensor_msgs::msg::Range)	对应配置文件order字段下标2
3号探头的数据	/sensing/ultra_sonic_radar/ultra_sonic_radar_3 (sensor_msgs::msg::Range)	对应配置文件order字段下标3
4号探头的数据	/sensing/ultra_sonic_radar/ultra_sonic_radar_4 (sensor_msgs::msg::Range)	对应配置文件order字段下标4
5号探头的数据	/sensing/ultra_sonic_radar/ultra_sonic_radar_5 (sensor_msgs::msg::Range)	对应配置文件order字段下标5
6号探头的数据	/sensing/ultra_sonic_radar/ultra_sonic_radar_6 (sensor_msgs::msg::Range)	对应配置文件order字段下标6
7号探头的数据	/sensing/ultra_sonic_radar/ultra_sonic_radar_7 (sensor_msgs::msg::Range)	对应配置文件order字段下标7

如果超声波安装位置没有正确，可以通过调整config.param.yamlorder字段,让对应位置的超声波探头传出的对应的话题上

例如：

• 0号探头和1号探头位置安装错误-order: [1, 0, 2, 3, 4, 5, 6, 7]
• 这样1号探头的数据还是以/sensing/ultra_sonic_radar/ultra_sonic_radar_0发布出来
• 这样做的目的，主要是保证 注意点：至于探头的序号，根据超声波银色盒子标记(标记1对应0号探头)

field_of_view_radian 字段